[发明专利]一种数据驱动的高精度组合导航数据融合方法

摘要

本发明公开了一种数据驱动的高精度组合导航数据融合方法，采用高斯过程实现组合导航系统导航参数后验分布的精确估计，并实现采样点误差阵的数据驱动变换，具体为：组合导航系统上电后，在时刻tktn时进行采样点误差传播模型的拟合；当时刻tktn时，基于IMU原始数据进行模型误差的逼近，进行采样点误差矩阵的预测。基于采样点预测误差阵，将组合导航系统中的天向陀螺输出角增量、载体行进方向比力作为采样点误差传播模型的输入变量，实现了采样点更新，直接基于传感器数据进行系统模型矩匹配误差的逼近。本发明实现组合系统导航参数的精确估计，改善了组合导航系统参数化模型的鲁棒性。

主权项

1.一种数据驱动的高精度组合导航数据融合方法，其特征在于：组合导航系统正常工作时，基于多源异构传感器数据进行导航参数和采样点递推更新；当组合导航系统受到干扰时，采样点误差传播模型给组合导航系统提供连续的辅助量测更新，所述采样点误差传播模型采用极限学习机结合惯性测量单元的原始数据进行采样点更新。/n