[发明专利]一种扫地机器人沿墙清扫控制算法

摘要

本发明公开了一种扫地机器人沿墙清扫控制算法，包括扫地机器人，所述扫地机器人前端设置有软碰撞传感器和硬碰撞传感器，所述扫地机器人两侧位于左轮和右轮前方均朝外设置有墙检传感器，所述扫地机器人内还设置有陀螺仪，本发明通过软碰撞、硬碰撞两种传感器进行墙体探测，之后调整机身与墙体平行，使用墙检传感器及PID控制算法对运动路线进行控制。在内侧墙检传感器信号低于minIR后使用内侧转向运动即调用沿墙内侧转弯控制子程序，同时探测墙体，以适应墙体转角，并在内侧转向过程中使用绕圈判断避免扫地机器人受外部动态障碍干扰后进入原地转圈死循环。

主权项

1.一种扫地机器人沿墙清扫控制算法，包括扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人前端设置有软碰撞传感器和硬碰撞传感器，所述扫地机器人两侧位于左轮和右轮前方均朝外设置有墙检传感器，所述扫地机器人内还设置有陀螺仪：/n步骤1：启动所述扫地机器人，所述扫地机器人沿当前方向直线行走，直至触发软碰撞传感器或硬碰撞传感器，若触发软碰撞传感器则执行步骤2，若触发硬碰撞传感器则执行步骤4；/n步骤2：所述扫地机器人进行沿墙方向判断，若判断结果为左，则所述扫地机器人按顺时针原地转向并执行步骤3，否则所述扫地机器人按逆时针原地转向并执行步骤3；/n步骤3：所述扫地机器人每转动设定角度值便扫描一次靠近墙体一侧的所述墙检传感器采集的数据以及软碰撞传感器的状态，并对墙检传感器返回的实时信号值与最小设定信号值进行对比分析，若实时信号值大于最小设定信号值，则扫地机器人进入沿墙控制程序，若实时信号值小于最小设定信号值，且所述软碰撞传感器处于触发状态，则所述扫地机器人继续原地转向，否则所述扫地机器人停止转向并沿当前方向直线行走；/n步骤4：所述扫地机器人记录当前碰撞点坐标，并对当前碰撞点坐标与上次碰撞点坐标进行分析计算，得到碰撞点坐标距离值，记为S，若S大于设定距离值一，且S小于扫地机器人机身直径，则执行步骤5，否则执行步骤6；/n步骤5：以当前碰撞点坐标与上次碰撞点坐标为基点构建直线，并计算出该直线与X轴的夹角，所述扫地机器人后退设定距离值二后调用机身角度控制程序，使得扫地机器人的行进方向与墙体方向平行；/n步骤6：所述扫地机器人进行沿墙方向判断，根据判断结果进行转向并后退，直至扫地机器人后退设定距离三且转向设定角度值后停止，执行步骤7；/n步骤7：所述扫地机器人扫描靠近墙体一侧的所述墙检传感器采集的数据，若所述墙检传感器返回的实时信号值大于最小设定信号值，则进入沿墙控制程序，否则所述扫地机器人沿当前方向直线行走，直至下一次碰撞。/n