[发明专利]基于2D-SLAM的轻量级语义驱动的稀疏重建方法在审
| 申请号： | 201910929063.8 | 申请日： | 2019-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN110706280A | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 张珂嘉;陈宁 | 申请（专利权）人： | 成都家有为力机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T17/00;G06T3/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 610000 四川省成都*** | 国省代码： | 四川;51 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供一种基于2D‑SLAM的轻量级语义驱动的稀疏重建方法，能够准确地识别特殊目标物。包括如下步骤：(1)预设语义目标类型，当通过图像语义识别算法判断摄像头拍摄的图片中有与预设语义目标类型相同的目标物时，触发3D重建算法模块；(2)通过2D‑SLAM模块向所述3D重建算法模块提供所述摄像头在2D地图上的位置姿态信息，并通过图像特征提取匹配算法对步骤(1)中的目标物进行3D稀疏重建，得到目标物的3D空间坐标；(3)将步骤(2)中的3D空间坐标放置在2D‑SLAM地图上，得到目标物在2D‑SLAM地图的坐标和目标物的类型。 | ||
| 搜索关键词： | 目标物 算法模块 语义目标 稀疏 预设 图像特征提取 位置姿态信息 摄像头拍摄 摄像头 匹配算法 算法判断 图像语义 语义驱动 重建 触发 图片 | ||
【主权项】：
1.基于2D-SLAM的轻量级语义驱动的稀疏重建方法，其特征在于，包括如下步骤：/n(1)预设语义目标类型，当通过图像语义识别算法判断摄像头拍摄的图片中有与预设语义目标类型相同的目标物时，触发3D重建算法模块；/n(2)通过2D-SLAM模块向所述3D重建算法模块提供所述摄像头在2D地图上的位置姿态信息，并通过图像特征提取匹配算法对步骤(1)中的目标物进行3D稀疏重建，得到目标物的3D空间坐标；/n(3)将步骤(2)中的3D空间坐标放置在2D-SLAM地图上，得到目标物在2D-SLAM地图的坐标和目标物的类型。/n
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于成都家有为力机器人技术有限公司，未经成都家有为力机器人技术有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910929063.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
