[发明专利]机器人堆焊作业方法在审
申请号: | 201910921265.8 | 申请日: | 2019-09-27 |
公开(公告)号: | CN110640261A | 公开(公告)日: | 2020-01-03 |
发明(设计)人: | 陈波;张燕彤;刘景亚;刘向东 | 申请(专利权)人: | 中冶赛迪工程技术股份有限公司;中冶赛迪技术研究中心有限公司 |
主分类号: | B23K9/04 | 分类号: | B23K9/04;B23K9/28;B23K9/32;B25J9/16;B25J13/08;B25J11/00 |
代理公司: | 31219 上海光华专利事务所(普通合伙) | 代理人: | 尹丽云 |
地址: | 400013*** | 国省代码: | 重庆;50 |
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摘要: | 本发明提供一种机器人堆焊作业方法,用于解决现有技术中机器人堆焊作业无法低成本实现三角形和梯形表面堆焊的问题。本发明提供一种机器人堆焊作业方法,包括:选择堆焊工艺参数,并确定机器人在此艺参数下机器人堆焊一道涂覆体的截面形状;标定工件坐标系,将参考坐标系由机器人基坐标系转换为工件坐标系,并示教堆焊平面上起弧点、收弧点,确定第一道涂覆体坐标的参数;以第一道涂覆体的坐标参数为基准,根据工件堆焊表面的形状和每道涂覆体的截面形状生成机器人堆焊每层每道的运动路径;预热工件,机器人根据生成的运动路径实施堆焊。具有成本低的特点。 | ||
搜索关键词: | 机器人 堆焊 涂覆体 堆焊作业 工件坐标系 截面形状 运动路径 机器人基坐标系 堆焊工艺参数 参考坐标系 堆焊表面 梯形表面 预热工件 坐标参数 低成本 标定 起弧 示教 收弧 转换 | ||
【主权项】:
1.一种机器人堆焊作业方法,其特征在于,包括:/n选择堆焊工艺参数,并确定在此工艺参数下机器人堆焊一道涂覆体的截面尺寸;/n以工件坐标系作为参考坐标系,并示教堆焊平面上起弧点、收弧点,确定第一道涂覆体的坐标参数;/n以第一道涂覆体的坐标参数为基准,根据工件堆焊表面的形状和一道涂覆体的截面尺寸生成机器人堆焊每层每道的运动路径;/n预热工件,机器人根据生成的运动路径实施堆焊。/n
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