[发明专利]基于双目视觉的位姿识别与抓取的装置与方法在审
| 申请号： | 201910870880.0 | 申请日： | 2019-09-16 |
| 公开（公告）号： | CN110509281A | 公开（公告）日： | 2019-11-29 |
| 发明（设计）人： | 孙坚;吴苏阳 | 申请（专利权）人： | 中国计量大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 33200 杭州求是专利事务所有限公司 | 代理人： | 林超<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 310018 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于双目视觉的位姿识别与抓取的装置与方法。包括工件传送模块、图像采集模块和目标工件抓取模块，工件传送模块通过传送带将目标工件传送到双目相机下方，当双目视觉相机支架下方安装的接近传感器接受工件到达信号时传送带停止工作，便于左右工业相机采集图像；图像采集模块采集图像后传输至计算机，通过图像预处理算法和位姿识别算法处理后获得目标工件的位姿信息，再对位姿信息进行处理、轨迹规划，将数据传输至抓取装置；抓取装置中的机械手对工件进行抓取并摆放至指定区域。本发明可以检测目标工件的位姿信息并进行轨迹规划，利用抓取装置对目标工件进行抓取，提升效率。 | ||
| 搜索关键词： | 目标工件 抓取 抓取装置 图像采集模块 传送带 采集图像 工件传送 轨迹规划 位姿识别 位姿信息 图像预处理算法 工件到达信号 双目视觉相机 接近传感器 机械手 工业相机 数据传输 双目视觉 双目相机 算法处理 对位 支架 摆放 传输 计算机 检测 | ||
【主权项】：
1.一种基于双目视觉的位姿识别与抓取的装置，其特征在于，包括工件传送模块、图像采集模块和目标工件抓取模块；/n工件传送模块包括带式传送机(9)、带式传送机电机驱动装置(4)和接近传感器(8)，带式传送机(9)上安装有用于传送目标工件(10)的传送带，位于传送带一侧的带式传送机(9)机架上安装有接近传感器(8)；/n图像采集模块包括工业相机(2)、相机支架(3)、条形光源(5)和双目相机夹具(11)，位于传送带两侧的带式传送机(9)机架上固定有相机支架(3)，相机支架(3)两侧之间安装有双目相机夹具(11)，双目相机夹具(11)的导轨上滑动安装有两个工业相机(2)，两个工业相机(2)用于拍摄经过接近传感器(8)的目标工件(10)，两个工业相机(2)分别为左相机和右相机；相机支架(3)两侧底部安装有对称布置的两个条形光源(5)；接近传感器(8)靠近相机支架(3)布置；/n目标工件抓取模块包括四轴机械手(1)和控制柜(7)，控制柜(7)位于带式传送机(9)一侧且高度与传送带高度一致；四轴机械手(1)通过其底座固定于控制柜上。/n
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