[发明专利]非道路移动污染源监测激光雷达的动态混合跟踪控制方法在审
| 申请号： | 201910864793.4 | 申请日： | 2019-09-09 |
| 公开（公告）号： | CN110543175A | 公开（公告）日： | 2019-12-06 |
| 发明（设计）人： | 康宇;杨钰潇;卢峻森;陈才;吕文君 | 申请（专利权）人： | 中国科学技术大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01S17/95;G01S17/66 |
| 代理公司： | 11260 北京凯特来知识产权代理有限公司 | 代理人： | 郑立明;郑哲<国际申请>=<国际公布>= |
| 地址： | 230026 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种非道路移动污染源监测激光雷达的动态混合跟踪控制方法，采用滑模控制和非线性PID控制算法分别跟踪参考的角度，角速度，并且将滑模控制算法的输出作为非线性PID控制算法的输入，构成外环和内环。该控制方法在处理系统模型的不确定性和系统的耦合效应时具有很强的鲁棒性。其中，非线性PID算法考虑了角速度反馈，缓解了传统PID积分饱和，调参困难的问题；滑模控制则保证了对外部干扰的鲁棒性。相比于传统PID控制和位置‑速度环级联控制，本动态混合控制方法在瞬态误差，稳态误差和面对外部干扰的调节能力上均具有更好的性能，降低了控制成本，提高了控制效率。 | ||
| 搜索关键词： | 动态混合 滑模控制 外部干扰 鲁棒性 滑模控制算法 移动污染源 不确定性 处理系统 跟踪控制 积分饱和 级联控制 监测激光 控制效率 瞬态误差 稳态误差 耦合效应 非道路 速度环 内环 雷达 反馈 输出 参考 跟踪 缓解 保证 | ||
【主权项】：
1.一种非道路移动污染源监测激光雷达的动态混合跟踪控制方法，其特征在于，包括：/n建立所述非道路移动污染源监测激光雷达的D-H连杆坐标系；/n根据所述D-H连杆坐标系对应的DH参数表，对非道路移动污染源监测激光雷达进行运动学分析，并建立正运动学方程；/n根据运动学分析结果与所述正运动学方程，建立非道路移动污染源监测激光雷达的动力学模型；/n基于非道路移动污染源监测激光雷达的动力学模型，采用滑模控制算法跟踪非道路移动污染源监测激光雷达的参考角度，采用非线性PID算法并结合滑模控制算法的输出跟踪非道路移动污染源监测激光雷达的参考角速度，从而实现非道路移动污染源监测激光雷达的动态混合跟踪控制。/n
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