[发明专利]一种交会对接测量相机和对接抓捕机构的联合标定方法有效
| 申请号： | 201910860202.6 | 申请日： | 2019-09-11 |
| 公开（公告）号： | CN110660108B | 公开（公告）日： | 2022-12-27 |
| 发明（设计）人： | 李涛;郝慧;王勇;刘达;王立;郑永杰;吴奋陟;华宝成;石永强;刘鲁 | 申请（专利权）人： | 北京控制工程研究所 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/73 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 刘秀祥 |
| 地址： | 100080 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种交会对接测量相机和对接抓捕机构的联合标定方法，属于空间目标识别测量领域，包括如下步骤：1、设计制作特殊构型的标定靶标；2、每个对接抓捕机构的手抓的前端安装一个标定靶标；3、使用交会对接测量相机对手抓前端的标定靶标进行成像，同时标定相机也对标定靶标进行成像；4、移动并记录手爪的位置和姿态，再次对标定靶标进行成像；5、使用交会对接测量相机拍摄的图片进行相机内参解算；6、使用所有图像和相机内参解算结果解算交会对接测量相机之间的安装关系；7、利用使用所有图像、相机内参解算结果和手爪记录的位置姿态求解交会对接测量相机和手爪之间的位置姿态关系。本发明标定方法简洁重复性好，标定效率较高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 交会 对接 测量 相机 抓捕 机构 联合 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种交会对接测量相机和对接抓捕机构的联合标定方法，其特征在于，包括如下步骤：/n(1)、在每个对接抓捕机构的手爪的末端安装一个标定靶标；/n(2)、利用多个交会对接测量相机对所有的标定靶标进行成像，然后利用标定相机对所有的标定靶标进行成像；/n(3)、多次移动并记录所述所有手爪的位置和姿态，重复步骤(2)对所有的标定靶标进行成像；/n(4)、使用多个交会对接相机拍摄的图片对相应交会对接相机进行相机内参解算；/n(5)、根据步骤(2)和步骤(3)中所有的标定靶标图像、步骤(4)中相机内参的解算结果，获得多个交会对接相机之间的相对位置和姿态；/n(6)、根据步骤(2)和步骤(3)中所有的标定靶标图像、步骤(4)中相机内参的解算结果、步骤(3)中多次移动并记录的所有手爪的位置和姿态，获得多个交会对接测量相机和所有手爪之间的相对位置和姿态。/n
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