[发明专利]一种大型金属立面越障爬壁机器人

摘要

本发明一种大型金属立面越障爬壁机器人，该机器人包括多个车架模块、在每个车架模块上对称安装的轮足复合式驱动模块、用于连接相邻两个车架模块的车架连接模块、安装在每个车架模块上的复合式变磁力吸附模块；所述车架连接模块包括：连接壳体、上部橡胶、下部橡胶、半截式滚针轴承、连接件、固定塞，所述连接壳体位于车架模块的相应位置上，连接壳体内的空腔具有恰好容纳连接件与半截式滚针轴承装配后的圆柱形部分，在圆柱形部分的外侧为与连接件横梁形状相配合的矩形腔部分，连接件横梁与连接壳体的矩形腔部分的上下表面之间具有间隙；固定塞与相应的车架模块固连。该机器人具有轮优秀的越障能力，能满足机器人在复杂环境下运动并作业的需求。

主权项

1.一种大型金属立面越障爬壁机器人，其特征在于，该机器人包括多个车架模块、在每个车架模块上对称安装的轮足复合式驱动模块、用于连接相邻两个车架模块的车架连接模块、安装在每个车架模块上的复合式变磁力吸附模块及搭载高压水枪模块；相邻两个车架模块相对面的底端均设置有车架下端橡胶，在相邻两个车架模块之间设置有两个结构相同的车架连接模块，所述车架连接模块包括：连接壳体、上部橡胶、下部橡胶、半截式滚针轴承、连接件、固定塞，所述连接壳体位于车架模块的相应位置上，连接壳体内部设置有用于安装连接件的空腔，所述连接件两端为圆柱形，两个圆柱形的侧面由长方体型横梁连接，圆柱形与长方体型横梁一体构成，在圆柱形的侧面上远离横梁的一端安装半截式滚针轴承，连接件与半截式滚针轴承相配合位于连接壳体内部空腔，半截式滚针轴承的外圈与连接壳体紧配合，连接件的圆柱形未包裹半截式滚针轴承的侧面与连接壳体的空腔壁接触；连接壳体内的空腔具有恰好容纳连接件与半截式滚针轴承装配后的圆柱形部分，在圆柱形部分的外侧为与连接件横梁形状相配合的矩形腔部分，矩形腔部分与连接件相接触的上下内表面上分别铺设有上部橡胶和下部橡胶，且连接件横梁与连接壳体的矩形腔部分的上下表面之间具有间隙，该间隙记为H，横梁伸入矩形腔部分的深度记为L；在靠近矩形腔部分且远离车架轴心的位置的连接壳体内设置固定塞安装腔，固定塞安装腔的大小能容纳连接件与半截式滚针轴承装配后的组件，固定塞的外表面通过螺钉与相应的车架模块相连。