[发明专利]一种用于轨道无人驾驶的障碍物识别方法

摘要

本发明公开一种用于轨道无人驾驶的障碍物识别方法，包括以下步骤：在探伤车前、后分别安装雷达，以对探伤车前进、后退的方位进行障碍物检测；对探伤车前进或后退的方位划分注意区、预警区和报警区；检测探伤车移动的方向，选择雷达；判断探伤车是否‘关闭防撞系统’的状态；判断车体实际车速并进行处理。本发明通过在探伤车前后安装雷达保障安全无盲区，实时监测，无时间盲点，并对监测区域进行明确划分，以保证减速、驻车区域，以对距离进行合理规划；根据探伤车移动方向选择使用的雷达，减少误判，降低出错率；当障碍物移除后，车体自动回复原状，具有智能化特性，降低人员操作的时间和工作量，具有效率高、安全性高以及准确性高的特点。

主权项

1.一种用于轨道无人驾驶的障碍物识别方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1、在探伤车前、后分别安装雷达，以对探伤车前进、后退的方位进行障碍物检测；/nS2、探伤车载双轨上行使，为了保证探伤车作业前方无障碍，对探伤车前进或后退的方位划分注意区、预警区和报警区；/nS3、检测探伤车移动的方向，根据探伤车移动的方向选择与探伤车移动同向的雷达，判断同向的雷达的注意区或报警区是否进入障碍物，监测注意区或报警区并反馈是否进入障碍物，反向雷达的注意区或报警区是否进入障碍物，都不进行反馈；/nS4、若雷达注意区或报警区出现满足触发条件的障碍物，判断探伤车是否‘关闭防撞系统’的状态，若在‘关闭防撞系统’状态，则不触发报警信息；若不在‘关闭防撞系统’状态，则触发报警信息，信息反馈到系统中；/nS5、若注意区障碍物触发信息反馈到系统后，判断车体实际车速，若车体实速大于预设的速度时，将执行降速至预设的速度的指令，车体减速；若车体实速小于预设的速度时，不做处理，若报警区障碍物触发信息反馈到系统后，将执行停车指令，车体自动驻车；/nS6、雷达因障碍物触发报警信息，系统根据报警信息反馈执行相应指令，若遇到可忽略障碍物时，需人工确定，再手动操作‘关闭防撞系统’，系统收到‘关闭防撞系统’指令后，会在车体重新启动行使预设的距离时，自动开启防撞监测。/n