[发明专利]一种用于轨道无人驾驶的障碍物识别方法

说明书

本发明公开一种用于轨道无人驾驶的障碍物识别方法，包括以下步骤：在探伤车前、后分别安装雷达，以对探伤车前进、后退的方位进行障碍物检测；对探伤车前进或后退的方位划分注意区、预警区和报警区；检测探伤车移动的方向，选择雷达；判断探伤车是否‘关闭防撞系统’的状态；判断车体实际车速并进行处理。本发明通过在探伤车前后安装雷达保障安全无盲区，实时监测，无时间盲点，并对监测区域进行明确划分，以保证减速、驻车区域，以对距离进行合理规划；根据探伤车移动方向选择使用的雷达，减少误判，降低出错率；当障碍物移除后，车体自动回复原状，具有智能化特性，降低人员操作的时间和工作量，具有效率高、安全性高以及准确性高的特点。

技术领域

本发明属于障碍物识别技术领域，涉及到一种用于轨道无人驾驶的障碍物识别方法。

背景技术

目前轨道探伤主要依仗手推式探伤仪器、双轨探伤小车，主靠人力完成作业，由于人员的经验不同，对于经验丰富的老技术人员能够有效地判断障碍物以及障碍物的距离，根据障碍物以及障碍物的距离可判断危险性，但是对于经验不足的人员，对障碍物的判断存在准确性差的问题，同时，由于存在人为因素，并存在检测盲区，导致障碍物识别的准确性差、安全性低的问题，大大增加了人力物力，为了解决以上问题，现设计一种用于轨道无人驾驶的障碍物识别方法。

发明内容

本发明的目的在于提供的一种用于轨道无人驾驶的障碍物识别方法，解决了现有技术中障碍物识别的准确性差、安全性低以及工作量大、效率低的问题。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种用于轨道无人驾驶的障碍物识别方法，包括以下步骤：

S1、在探伤车前、后分别安装雷达，以对探伤车前进、后退的方位进行障碍物检测；

S2、探伤车载双轨上行使，为了保证探伤车作业前方无障碍，对探伤车前进或后退的方位划分注意区、预警区和报警区；

S3、检测探伤车移动的方向，根据探伤车移动的方向选择与探伤车移动同向的雷达，判断同向的雷达的注意区或报警区是否进入障碍物，监测注意区或报警区并反馈是否进入障碍物，反向雷达的注意区或报警区是否进入障碍物，都不进行反馈；

S4、若雷达注意区或报警区出现满足触发条件的障碍物，判断探伤车是否‘关闭防撞系统’的状态，若在‘关闭防撞系统’状态，则不触发报警信息；若不在‘关闭防撞系统’状态，则触发报警信息，信息反馈到系统中；

S5、若注意区障碍物触发信息反馈到系统后，判断车体实际车速，若车体实速大于预设的速度时，将执行降速至预设的速度的指令，车体减速；若车体实速小于预设的速度时，不做处理，若报警区障碍物触发信息反馈到系统后，将执行停车指令，车体自动驻车；

S6、雷达因障碍物触发报警信息，系统根据报警信息反馈执行相应指令，若遇到可忽略障碍物时，需人工确定，再手动操作‘关闭防撞系统’，系统收到‘关闭防撞系统’指令后，会在车体重新启动行使预设的距离时，自动开启防撞监测。

进一步地，所述步骤S2中，雷达扫描范围为300°，雷即设置检测宽度为1.6m，雷达的注意区的检测区域为20-40m，预警区的检测区域为10-20m，报警区的检测范围我0-10m；

进一步地，所述注意区、预警区和报警区构成区域组。

进一步地，所述区域组内的形状参数进行调整，以对边缘进行精调，得到所需的区域组，区域组内每个区会转换成统一的内部数据结构，采用极坐标表示，以提高区域监测的效率，对于每个区域Ωk(k＝1,2,3)对应的数据结构，主要包括：

区域扫描角度范围，包括起始角θ_k0和终止角θ_kn；