[发明专利]一种无人船舰路径规划方法在审
| 申请号： | 201910842211.2 | 申请日： | 2019-09-06 |
| 公开（公告）号： | CN110608740A | 公开（公告）日： | 2019-12-24 |
| 发明（设计）人： | 敖邦乾;杨莎;曲祥君;曾令娟;邹江;令狐金卿 | 申请（专利权）人： | 遵义师范学院 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01S19/48 |
| 代理公司： | 52102 遵义市冈鸿专利代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 陈源鸿 |
| 地址： | 563000 *** | 国省代码： | 贵州;52 |
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| 摘要： | 一种无人船舰路径规划方法，首先将USV从起点到终点的环境进行栅格化建模，然后进行全局路径规划，再进行静态障碍物的避障，再进行动态障碍物的避障；本发明加入了硬件COMPASS偏转信息以及设置相应的阈值，自适应的实时调整方向，使其始终指向终点，极大的改进了算法，虽然增加了复杂度，但是极大的改善了收敛性。 | ||
| 搜索关键词： | 避障 偏转 全局路径规划 动态障碍物 静态障碍物 路径规划 实时调整 复杂度 收敛性 无人船 栅格化 自适应 建模 算法 指向 改进 | ||
【主权项】：
1.一种无人船舰路径规划方法，其特征在于：它步骤如下：/n步骤一：首先将USV从起点到终点的环境进行栅格化建模，将环境栅格化为一定数量的栅格，以二值格式对栅格进行编码：1表示当前栅格存在障碍物，0表示无障碍物；每个栅格的属性存储包括障碍物位置、海浪波幅、海流流速、海风风速等信息。再利用仿生学原理，对障碍物栅格进行腐蚀和膨胀，A关于B的腐蚀和膨胀分别定义为如下：/n
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