[发明专利]一种牵引自行两用式AGV及其控制方法在审
| 申请号： | 201910838085.3 | 申请日： | 2019-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN110539807A | 公开（公告）日： | 2019-12-06 |
| 发明（设计）人： | 张驰;段三军;王韡 | 申请（专利权）人： | 北京特种机械研究所 |
| 主分类号： | B62D53/06 | 分类号： | B62D53/06;B64F1/32 |
| 代理公司： | 11011 中国兵器工业集团公司专利中心 | 代理人： | 袁孜<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 100143 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种牵引自行两用式AGV及其控制方法，属于工业物流领域，能够实现两种工作模式，解决单独的自行式大吨位AGV设备及半挂车平台存在的问题。包括半挂车平台和基于麦克纳姆轮的全向移动平台；可完成自行模式和牵引模式的切换。在自行模式下，该AGV和普通AGV一样，全向移动，使用车载蓄电池动力，可人工操控或自主导航完成搬运等工作；在牵引模式下，该AGV可与标准半挂牵引车连接，可空载转场至其他地点，或负载作为普通半挂车使用。 | ||
| 搜索关键词： | 半挂车 牵引模式 全向移动平台 半挂牵引车 车载蓄电池 麦克纳姆轮 工作模式 全向移动 人工操控 物流领域 自主导航 两用式 自行式 空载 转场 搬运 牵引 | ||
【主权项】：
1.一种牵引自行两用式AGV，其特征在于,包括半挂车平台和基于麦克纳姆轮的全向移动平台；半挂车平台包括车架(2)、液压轴线轮(3)、轴线轮悬挂；基于麦克纳姆轮的全向移动平台包括麦克纳姆轮(4)、悬挂；麦克纳姆轮安装在悬挂上；车架是安装平台；液压轴线轮(3)位于前后两组麦克纳姆轮(4)之间；每个麦克纳姆轮的悬挂上安装油缸，能够实现麦克纳姆轮的升降；液压轴线轮(3)安装在轴线轮悬挂上，液压轴线轮(3)通过轴线轮悬挂与车架连接；轴线轮悬挂上安装油缸，能够实现液压轴线轮(3)的升降；油缸用于实现液压轴线轮的支撑与收起。/n
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