[发明专利]一种牵引自行两用式AGV及其控制方法

说明书

本发明公开了一种牵引自行两用式AGV及其控制方法，属于工业物流领域，能够实现两种工作模式，解决单独的自行式大吨位AGV设备及半挂车平台存在的问题。包括半挂车平台和基于麦克纳姆轮的全向移动平台；可完成自行模式和牵引模式的切换。在自行模式下，该AGV和普通AGV一样，全向移动，使用车载蓄电池动力，可人工操控或自主导航完成搬运等工作；在牵引模式下，该AGV可与标准半挂牵引车连接，可空载转场至其他地点，或负载作为普通半挂车使用。

技术领域

本发明属于工业物流领域，具体涉及一种牵引自行两用式AGV。

背景技术

当前工业物流领域所采用的AGV多为自行式，即凭借自身动力进行搬运和转场工作。其中，一些AGV具备应急模式下的牵引操作，当自身出现故障或外部条件不允许自行时，可通过其他设备牵引或人工拖曳进行移动。当对AGV进行运输时，需要准备专门的车辆和吊装设备。

除此之外，物流领域所采用的通用半挂车平台在小范围内的调度和转场均需要牵引车实现。例如，某大型快消品公司的物流部门采用分货场的交接形式：工厂附近的A货场负责装卸货，有数个垛口；远处的B货场负责外发，由外聘牵引车穿梭A、B货场间。A货场内由于垛口数量有限，往往需要聘用专门的司机将装卸车作业完成的半挂车驶出，避免垛口占用。AGV是一种自动导引运输车(或无人自动搬运车)。

现阶段的自行式AGV设备及半挂车平台存在如下问题：

1、当需要对AGV进行运输时，小吨位的AGV可装载至其他交通工具上，但大吨位AGV的装车工作十分繁琐。而该型AGV虽可进行直接牵引，但安装的普通橡胶轮胎或麦克纳姆轮无法适应长距离运输时更苛刻的公路路面。

2、在小范围货场调度的实践中，工厂需聘用专业司机来完成工作，而且在狭小空间内的运输往往需要更多人员参与。这不利于工厂削减人工成本的需求。

发明内容

本发明提供一种牵引自行两用式AGV及其控制方法，能够实现两种工作模式，解决单独的自行式大吨位AGV设备及半挂车平台存在的上述问题。

本发明的一种牵引自行两用式AGV，其特征在于,包括半挂车平台和基于麦克纳姆轮的全向移动平台；半挂车平台包括鹅颈、车架、液压轴线轮、轴线轮悬挂；基于麦克纳姆轮的全向移动平台包括麦克纳姆轮、悬挂；麦克纳姆轮安装在悬挂上；鹅颈与车架连接，车架是安装平台；液压轴线轮位于前后两组麦克纳姆轮之间；每个麦克纳姆轮的悬挂上安装油缸，能够实现麦克纳姆轮的升降；液压轴线轮安装在轴线轮悬挂上，液压轴线轮通过轴线轮悬挂与车架连接；轴线轮悬挂上安装油缸，能够实现液压轴线轮的升降；油缸用于实现液压轴线轮的支撑与收起。

一种牵引自行两用式AGV，其特征在于,包括半挂车平台和基于麦克纳姆轮的全向移动平台；半挂车平台包括车架、液压轴线轮、轴线轮电动轴系、轴线轮悬挂；基于麦克纳姆轮的全向移动平台包括麦克纳姆轮、电动轴系、悬挂；麦克纳姆轮及电动轴系安装在悬挂上；车架是安装平台；液压轴线轮位于前后两组麦克纳姆轮之间；每个麦克纳姆轮及电动轴系安装在悬挂上，悬挂上安装油缸，能够实现麦克纳姆轮的升降；液压轴线轮及轴线轮电动轴系安装在悬挂上，液压轴线轮通过轴线轮悬挂与车架连接；轴线轮悬挂上安装油缸，能够实现液压轴线轮的升降；油缸用于实现液压轴线轮的支撑与收起；轴线轮电动轴系包括电机和减速器；液压轴线轮与减速器利用法兰连接，电机对麦克纳姆轮驱动。