[发明专利]一种基于变截面交叉簧片的多级被动弯曲机构有效
| 申请号： | 201910834666.X | 申请日： | 2019-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN110434836B | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 曹勇;潘光;千哲;贺俊杰;黄桥高;曹永辉 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/06;B63H1/36 |
| 代理公司： | 西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙) 61290 | 代理人： | 王鲜凯 |
| 地址： | 710072 *** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于变截面交叉簧片的多级被动弯曲机构，两根等长的变截面的簧片沿着其长度方向对称交错连接两个相邻的弧面自由端构成一级，每一个簧片的截面在交叉点最薄，在与自由端相连的部位最厚。本方案的弧面自由端，交叉簧片的交叉点与交叉簧片的单元相对于整个弯曲机构外侧自由端的圆心重叠，使得每一个交叉簧片单元在被动弯曲变形时交叉点的偏移量有所下降，变形精度更高。采用变截面的交叉簧片单元，即每一个簧片的截面在交叉点最薄，在与自由端相连的部位最厚，这使得在保证变形精度的情况下实现较大被动变形，且在相同的变形程度下，此方案所述的交叉簧片单元变形精度更高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 截面 交叉 簧片 多级 被动 弯曲 机构 | ||
【主权项】：
1.一种基于变截面交叉簧片的多级被动弯曲机构，其特征在于包括多个弧面自由端和变截面的交叉簧片；两根等长的变截面的簧片沿着其长度方向对称交错连接两个相邻的弧面自由端构成一级，每一个簧片的截面在交叉点最薄，在与自由端相连的部位最厚；每级弯曲的刚度取决于簧片的材料、厚度、两个簧片的夹角以及其交叉点的位置；簧片的刚度与材料的强度成正比，与其簧片的厚度成正比，与两个簧片的夹角大小成正比，与两个簧片的交叉点两侧簧片长度比例大小成正比，即长度小的一侧的长度与长度大的一侧的长度的比值。
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