[发明专利]一种自适应欠驱动机械手在审
| 申请号： | 201910834268.8 | 申请日： | 2019-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN110696020A | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 金滔;李龙;田应仲 | 申请（专利权）人： | 上海大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/08 |
| 代理公司： | 31205 上海上大专利事务所(普通合伙) | 代理人： | 陆聪明 |
| 地址： | 200444*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种自适应欠驱动机械手，包括两个欠驱动手指和一个电动平行驱动器，所述欠驱动手指包括远指节、过渡指节、近指节、从动杆、基座杆和弹性连接件；所述电动平行驱动器包括手指底座、直流电机、导轨壳体、换向螺杆、螺纹套筒和其他安装部件；所述欠驱动手指固连在所述电动平行驱动器上，从而所述直流电机转动时，能够带动所述欠驱动手指做往复运动；所述远指节接触物体时，机械手不具有随形性；所述过渡指节和近指节接触物体时，机械手具有随形性。本发明具有结构简单、可靠性高、抓取平稳，并且具有两种抓取方式，适用于机械臂末端执行器的设计。 | ||
| 搜索关键词： | 欠驱动 平行驱动器 抓取 机械手 接触物体 直流电机 近指节 随形性 远指节 指节 欠驱动机械手 弹性连接件 机械臂末端 安装部件 导轨壳体 换向螺杆 螺纹套筒 从动杆 基座杆 自适应 底座 固连 转动 | ||
【主权项】：
1.一种自适应欠驱动机械手，包括两个欠驱动手指（Ⅰ）、电动平行驱动器（Ⅱ），其特征在于：所述欠驱动手指（Ⅰ）通过基座杆（14）固定在电动平行驱动器（Ⅱ）的手指底座（15）上。/n
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