[发明专利]一种装配机器人运动控制方法及装置在审
| 申请号： | 201910828466.3 | 申请日： | 2019-09-03 |
| 公开（公告）号： | CN110561389A | 公开（公告）日： | 2019-12-13 |
| 发明（设计）人： | 高强 | 申请（专利权）人： | 苏州浪潮智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 11227 北京集佳知识产权代理有限公司 | 代理人： | 郭化雨 |
| 地址： | 215100 江苏省苏州市吴*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种装配机器人运动控制方法及装置。所述方法包括：示教器获取装配机器人的运动轨迹，并通过传输控制协议发送至嵌入式系统。传感器通过PCIe总线传输装配机器人手爪末端物理信息至嵌入式系统。嵌入式系统通过CAN总线和电机驱动器连接并发送电机控制信号。通过多种信号传输技术相结合，满足了不同模块的信号传输要求，提高了运动轨迹传输的精确性、传感器信号和控制指令信号传输的实时性，提升了装备机器人的精确度。 | ||
| 搜索关键词： | 嵌入式系统 装配机器人 运动轨迹 传输 发送 传输控制协议 电机控制信号 控制指令信号 信号传输技术 传感器信号 电机驱动器 物理信息 信号传输 运动控制 实时性 示教器 传感器 手爪 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种装配机器人运动控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n嵌入式系统通过控制传输协议接收示教器发送的运动轨迹；其中，所述运动轨迹是装配机器人手爪末端的运动轨迹；/n所述嵌入式系统根据所述运动轨迹以及通过高速串行计算机扩展总线PCIe接收传感器测量的手爪末端物理信息生成控制指令；/n所述嵌入式系统通过CAN总线向多个电机驱动器发送所述控制指令。/n
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