[发明专利]一种无人车编队控制方法在审
| 申请号： | 201910820091.6 | 申请日： | 2019-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN110488840A | 公开（公告）日： | 2019-11-22 |
| 发明（设计）人： | 褚端峰;李正磊;吕小磊;彭威风;史美林;吴超仲 | 申请（专利权）人： | 武汉理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 42102 湖北武汉永嘉专利代理有限公司 | 代理人： | 钟锋<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 430070 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人车编队控制方法，包括以下步骤：1)建立无人车运动学模型；2)根据无人车队的编队控制需要确定编队图形，然后进行基于图结构的无人车队队形规划；3)根据无人车队队形规划获得轨迹规划，对原始的轨迹规划进行避障轨迹规划；4)确定图结构和人工势场综合规划结果，并对图结构和人工势场综合规划结果进行跟踪；5)根据跟踪对图结构和人工势场综合规划的结果，建立无人车稳定编队结构模型；6)根据无人车稳定编队结构模型，控制无人车队队形保持稳定。本发明通过建立无人车运动学模型，分别利用图结构和人工势场进行无人车轨迹规划，可以实现时变编队的编队控制。 | ||
| 搜索关键词： | 无人车 图结构 轨迹规划 势场 车队 运动学模型 规划结果 结构模型 规划 跟踪 避障 时变 | ||
【主权项】：
1.一种无人车编队控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n1)建立无人车运动学模型；/n2)根据无人车队的编队控制需要确定编队图形，编队图形包括车辆数量、车队队形、车车理想间距、队形中心即队列领航者；然后进行基于图结构的无人车队队形规划；/n3)根据无人车队队形规划获得轨迹规划，对原始的轨迹规划进行避障轨迹规划；/n4)确定图结构和人工势场综合规划结果，并对图结构和人工势场综合规划结果进行跟踪；/n5)根据跟踪对图结构和人工势场综合规划的结果，建立无人车稳定编队结构模型；/n6)根据无人车稳定编队结构模型，控制无人车队队形保持稳定。/n
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