[发明专利]一种水下管道机器人的多级精确行走装置及使用方法

摘要

本发明公开了一种水下管道机器人的多级精确行走装置及使用方法，属于机器人技术领域。所述的行走装置包括运动单元A和运动单元B、连接螺柱及支撑导杆。所述的运动单元A与运动单元B的结构相同、功能不同。所述运动单元A和运动单元B相对安装，薄型气缸A的气缸轴A和薄型气缸B的气缸轴B通过连接螺柱连接。所述运动单元A和运动单元B之间对称安装有四个支撑导杆，用于防止运动单元A和运动单元B发生相对转动。所述的行走装置有四个行走步长可供选择。本发明可实现水下管道机器人的位移精确多级控制，并且具有工作过程中稳定可靠、控制简单、易于操作的优点。通过安装在任一端盖上的检查设备完成对海底管道的健康监测。

主权项

1.一种水下管道机器人的多级精确行走装置，其特征在于，所述的多级精确行走装置包括运动单元A和运动单元B、连接螺柱(12)及支撑导杆(6)；/n所述运动单元A包括固定螺钉A(1)、端盖(2)、三轴三杆气缸A(3)、三轴三杆气缸B(4)、外壳A(5)、薄型气缸A(7)、密封圈(8)、透盖(9)、固定螺栓(10)、气缸轴A(11)、固定螺钉B(18)、固定螺钉C(19)和肋板(20)；/n所述三轴三杆气缸A(3)和三轴三杆气缸B(4)结构相同，通过固定螺钉B(18)安装在肋板(20)上，两个气缸的做动方向相反；所述肋板(20)通过固定螺钉C(19)安装在端盖(2)的端面上；所述外壳A(5)为薄壁圆筒形结构，一端开有两个相对的方形通孔，作为气缸轴杆的伸出通道；所述端盖(2)通过固定螺钉A(1)安装在外壳A(5)的端面、靠近通孔的一侧；所述端盖(2)和外壳A(5)之间安有密封圈(8)，用于密封；所述三轴三杆气缸A(3)和三轴三杆气缸B(4)位于外壳A(5)内部一端；所述三轴三杆气缸A(3)和三轴三杆气缸B(4)的两个轴杆分别穿过外壳A(5)上通孔；所述外壳A(5)的另一端通过固定螺钉A(1)安装有透盖(9)，所述透盖(9)和外壳A(5)之间安有密封圈(8)，用于密封；所述透盖(9)中心开有作为气缸轴A(11)通道的通孔；所述薄型气缸A(7)通过固定螺栓(10)安装在透盖(9)端面，薄型气缸A(7)的气缸轴A(11)穿过透盖(9)的通孔、位于外壳A(5)的外部，所述薄型气缸A(7)的最大行程为n1mm；/n所述运动单元B与运动单元A的结构相似，也包括端盖、三轴三杆气缸C(16)、三轴三杆气缸D(17)、外壳B(15)、薄型气缸B(14)、密封圈、透盖、气缸轴B(13)、肋板(20)和固定螺栓；所述三轴三杆气缸C(16)和三轴三杆气缸D(17)位于外壳A(5)内部一端，与运动单元A的两个三杆气缸对应；/n所述的薄型气缸B(14)的最大行程为n2mm,薄型气缸A(7)的最大行程n1小于薄型气缸B(14)的最大行程为n2，并且n2不等于2倍的n1；/n所述运动单元A和运动单元B相对安装，薄型气缸A(7)的气缸轴A(11)和薄型气缸B(14)的气缸轴B(13)通过连接螺柱(12)连接；所述运动单元A和运动单元B之间对称安装有四个支撑导杆(6)，用于防止运动单元A和运动单元B发生相对转动。/n