[发明专利]一种无人艇避障方法在审
| 申请号： | 201910816829.1 | 申请日： | 2019-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN110580045A | 公开（公告）日： | 2019-12-17 |
| 发明（设计）人： | 高晓川 | 申请（专利权）人： | 安徽科微智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 34115 合肥天明专利事务所(普通合伙) | 代理人： | 娄岳 |
| 地址： | 230088 安徽省合肥市高新*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供一种无人艇避障方法，包括扫描无人艇周围获取点云数据，对数据校正，根据校正后数据点的距离、方位和无人艇的姿态角度生成微地图；获取微地图并对微地图中的障碍物进行膨胀处理，获取微地图中障碍物的位置和大小；对障碍物进行识别和跟踪获取障碍物的速度信息，并构建和保存障碍物信息；根据障碍物信息以及无人艇位置、速度和姿态角度生成局部避障策略；根据避障策略得出无人艇下一时刻的虚拟航点和时间片，控制无人艇航行。本发明利用无人艇的姿态角度对障碍物与无人艇之间的距离进行校正，降低因无人艇颠簸带来的测量误差；障碍物被记录在微地图中，方便识别与跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 避障 障碍物信息 校正 点云数据 膨胀处理 数据校正 速度信息 时间片 数据点 跟踪 构建 颠簸 扫描 测量 虚拟 保存 记录 | ||
【主权项】：
1.一种无人艇避障方法，其特征在于，包括如下步骤：/n扫描无人艇周围获取点云数据，对数据校正，根据校正后数据点的距离、方位和无人艇的姿态角度生成微地图；/n获取微地图并对微地图中的障碍物进行膨胀处理，获取微地图中障碍物的位置和大小；/n对障碍物进行识别和跟踪获取障碍物的速度信息，并构建和保存障碍物信息；/n根据障碍物信息以及无人艇位置、速度和姿态角度生成局部避障策略；/n根据避障策略得出无人艇下一时刻的虚拟航点和时间片，控制无人艇航行。/n
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