[发明专利]一种基于3D视觉的边缘提取方法及系统在审
| 申请号： | 201910816666.7 | 申请日： | 2019-08-30 |
| 公开（公告）号： | CN110533677A | 公开（公告）日： | 2019-12-03 |
| 发明（设计）人： | 石俊锋;蒋星;张国能 | 申请（专利权）人： | 广东博智林机器人有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/12 | 分类号： | G06T7/12;G06T7/13 |
| 代理公司： | 11227 北京集佳知识产权代理有限公司 | 代理人： | 郭帅<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 528312 广东省佛山市顺德区北滘镇顺江*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请一种基于3D视觉的边缘提取方法及系统，对完成了初步安装的板材使用点云凹包提取算法进行轮廓提取，对选出的特定范围内的点一一遍历，得到轮廓提取点云；提取基准材料和待安装材料的待对准边缘的边界点云，使用最小二乘法进行直线拟合，解决了现阶段视觉检测方法因板材边缘存在缺陷而导致的精度不足、稳定性差的技术问题，相比较于传统的2D视觉提取方法可以有效消除板材边缘对比度低的影响；鉴于其他工序已逐步应用了3D视觉，本发明从3D视觉出发还可以与其他工序完成软硬件上的配合，弥补结构复杂和成本高的缺陷。 | ||
| 搜索关键词： | 板材边缘 轮廓提取 最小二乘法 安装材料 边缘提取 基准材料 视觉检测 提取算法 直线拟合 边界点 传统的 软硬件 使用点 凹包 遍历 点云 对准 视觉 申请 应用 配合 | ||
【主权项】：
1.一种基于3D视觉的边缘提取方法，其特征在于，包括：/nS1.把三维点云平面投影得到投影点云，计算所述投影点云中y坐标最大的点A,将点A放入输出的凹包M中；/nS2.在所述投影点云中计算与所述点A的距离小于R的点集D，把所述点集D中所有的点以所述点A为原点，(0,1)向量为基准进行逆时针排序，将所述点集D中序号为0的点B放入所述凹包M中；/nS3.在所述投影点云中计算与所述点B的距离小于R的点集C，把所述点集C中所有的点以所述点B为原点，
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