[发明专利]一种基于单目测距的狭窄车位倒车入库引导方法和系统在审
| 申请号： | 201910810384.6 | 申请日： | 2019-08-29 |
| 公开（公告）号： | CN110503683A | 公开（公告）日： | 2019-11-26 |
| 发明（设计）人： | 王珏 | 申请（专利权）人： | 的卢技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/60 | 分类号： | G06T7/60;G01C11/00;G01C11/04;G06T7/70 |
| 代理公司： | 32272 南京禹为知识产权代理事务所(特殊普通合伙) | 代理人： | 王晓东<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 211103 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于单目测距的狭窄车位倒车入库引导方法和系统，包括以下步骤，在车身后方安装摄像模块，使所述摄像模块能够观潮到倒车时的后方区域；所述摄像模块拍摄车库得到车库图像；将所述车库图像输入神经网络模块定位所述车库目标点的像素坐标；通过变换模块计算得出实际坐标；定位模块计算所述车库中心线与参照坐标系的夹角、与参照坐标系原点的距离；根据得到的夹角、距离的方位关系，引导所述车身挪正。本发明的有益效果：通过对车库的四点坐标能够确定车库中心线的方程，然后根据计算该直线与车身坐标系的夹角以及该直线与车身坐标系原点的距离，利用两个方位关系，指导车辆挪正，实现倒入狭窄车库。 | ||
| 搜索关键词： | 车库 车身 摄像模块 倒车 坐标系原点 方位关系 狭窄 神经网络模块 变换模块 单目测距 定位模块 后方区域 实际坐标 图像输入 像素坐标 点坐标 目标点 车位 入库 图像 拍摄 | ||
【主权项】：
1.一种基于单目测距的狭窄车位倒车入库引导方法，其特征在于：包括以下步骤，/n在车身(100)后方安装摄像模块(200)，使所述摄像模块(100)能够观潮到倒车时的后方区域；/n所述摄像模块(200)拍摄车库(300)得到车库图像(400)；/n将所述车库图像(400)输入神经网络模块(600)定位所述车库(300)目标点(S)的像素坐标，所述目标点包括所述车库(300)的门两侧与地面结合点和所述车库(300)底边的两墙角；/n通过变换模块(500)计算得出所述车库(300)门两侧与地面结合点和所述车库(300)底边两墙角相对于参照坐标系的实际坐标；/n定位模块(700)计算所述实际坐标确定车库中心线的方程，并计算所述车库中心线与参照坐标系的夹角、与参照坐标系原点的距离；/n根据得到的夹角、距离的方位关系，引导所述车身(100)挪正，实现自动倒入狭窄车库。/n
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