[发明专利]基于电机位置伺服系统期望轨迹和干扰补偿的ARC控制方法有效
| 申请号： | 201910809630.6 | 申请日： | 2019-08-29 |
| 公开（公告）号： | CN110572093B | 公开（公告）日： | 2021-04-09 |
| 发明（设计）人： | 胡健;曹坤坤 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | H02P7/00 | 分类号： | H02P7/00 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 朱沉雁 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于电机伺服系统期望轨迹和干扰补偿的ARC控制方法，属于机电伺服控制领域，本发明基于ARC控制方法，针对系统参数的不确定性，采用基于期望轨迹的回归器进行自适应律的设计，能有效地降低测量噪声对参数估计的影响；设计的干扰观测器，不需要知道加速度的状态信息，且只有一个可调参数，有效的减少了硬件成本和计算负担，更加有利于在工程中的应用；采用的自适应鲁棒算法，有效地克服了非线性特性对伺服系统控制精度的影响，并且通过理论证明和仿真分析，验证了所提出的控制方案的高精度控制性能，保证了系统的全局渐进稳定。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 电机 位置 伺服系统 期望 轨迹 干扰 补偿 arc 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于电机位置伺服系统期望轨迹和干扰补偿的ARC控制方法，其特征在于，方法步骤如下：/n步骤1、建立电机位置伺服系统模型，转入步骤2；/n步骤2、设计基于电机位置伺服系统期望轨迹和干扰补偿的自适应鲁棒控制器，运用李雅普诺夫稳定性理论进行稳定性证明，引入Barbalat引理得到电机位置伺服系统的全局渐近稳定的结果。/n
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