[发明专利]重载机械手

摘要

一种重载机械手，包括机械臂、连接装置、执行装置，所述机械臂通过所述连接装置与执行装置连接，实现一个机械臂实现抓取或铲磨或切割或焊接等多种功能切换，使用三缸机械臂更稳定，而且适用于重载领域，机械臂的结构满足抓取和铲磨的需要，从而实现节约成本，平稳安全工作的目的。

主权项

1.一种重载机械手，其特征在于：包括机械臂、连接装置、执行装置，所述机械臂通过所述连接装置与执行装置连接，所述机械臂包括固定座、油缸组、竖直臂组、第一T型件、水平臂组、连接头，所述油缸组包括第二T型件、垂直伸缩缸、平衡伸缩缸、水平伸缩缸，所述竖直臂组包括垂直臂、垂直连杆、支撑连杆、第三T型件，所述水平臂组包括水平臂和水平连杆；所述垂直伸缩缸、所述平衡伸缩缸、所述水平伸缩缸由下至上顺次设置在同一平面中，所述垂直伸缩缸、所述平衡伸缩缸、所述水平伸缩缸的一端分别于所述第二T型件的三个端部铰接，所述固定座与所述第二T型件中部固定连接，所述垂直臂的下部向油缸组方向设置分支，即垂直臂下部呈卜字形分支状，所述靠近油缸组一侧分支上部与所述水平伸缩缸铰接，且下部与所述平衡伸缩缸铰接，所述垂直臂下端与所述第三T型件位于中部的一端铰接，所述固定座同时与所述垂直臂下端和所述第三T型件的一端铰接，所述第三T型件靠近所述油缸组一端与所述垂直伸缩缸铰接，且相对的另一端与所述支撑连杆铰接，所述垂直臂的上部与所述第一T型件位于中部的一端铰接，所述第一T型件靠近所述油缸组一端与所述垂直连杆一端铰接，且相对的另一端与所述水平连杆一端铰接，所述垂直连杆的另一端与所述固定座铰接，所述支撑连杆的另一端与所述水平臂铰接，所述连接头同一侧的上部与所述水平连杆铰接，且下部与所述水平臂铰接，连接头与所述连接装置固定，其中所述垂直臂、所述垂直连杆、所述支撑连杆三者相互平行，所述水平臂和所述水平连杆两者相互平行；所述水平连杆两端铰接点的连线距离与所述水平臂两端铰接点的连线距离相等。