[发明专利]一种工业机器人监控区域边界运动规划的方法有效
| 申请号： | 201910782998.8 | 申请日： | 2019-08-23 |
| 公开（公告）号： | CN110480639B | 公开（公告）日： | 2022-03-22 |
| 发明（设计）人： | 洪晴;夏正仙;王杰高 | 申请（专利权）人： | 南京埃斯顿机器人工程有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 程化铭 |
| 地址： | 211106 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种工业机器人监控区域边界运动规划的方法，根据用户设置的监控区域和机器人的当前速度，计算出虚拟监控区域，当机器人运行进入虚拟监控区域时，进行减速控制，使得当机器人运动到监控区域边界时的速度在一个比较低的范围，避免高速下紧急制动带来力矩过大的危害；对机器人进行减速控制，是通过规划控制器的速度倍率来调节已前瞻规划好的轨迹速度，机器人运动轨迹不受影响；同时考虑到机器人的运动趋势，动态刷新虚拟监控区域，当机器人实时位置不在刷新后的虚拟监控区域时，表明机器人运动轨迹可能朝远离监控区域边界的方向变化，此时再以一定的规律逐步恢复降速前的速度，在保证安全制动的同时，避免过度降低机器人的作业效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 监控 区域 边界 运动 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种工业机器人监控区域边界运动规划的方法，其步骤如下：/n步骤1.输入当前TCP速度V和最大安全加速度amax，计算提前减速距离△L：/nΔL＝V2/2amax；/n若用户设置机器人在区域内作业，则向内偏移设定的监控区域O，偏移距离△L，得到虚拟监控区域O'；若用户设置机器人在区域外作业，则向外偏移设定的监控区域O，偏移距离△L，得到虚拟安全区域O'；/n步骤2.判断机器人当前TCP位置点P：/n若机器人当前TCP位置点P在虚拟监控区域O'与监控区域O之间，则根据设计的速度倍率调节函数Ksub(t)降低TCP运动速度，提前减速；/n若机器人当前TCP位置点P在虚拟监控区域O'之外，判断上次运动周期是否已提前减速：/na.若上次运动周期未提前减速，说明上个周期机器人也未进入虚拟监控区域，则不干涉运动规划，保持当前速度倍率；/nb.若上次运动周期已提前减速，说明上个周期机器人是在虚拟监控区域内的，按照重新设计的倍率调节函数K'sub(t)逐步恢复至原始规划速度倍率，从而避免过度降低机器人的作业效率；/n步骤3.机器人当前TCP位置点P已到达监控区域O边界，此时机器人运动速度V经过提前减速的过程，机器人立即停止运动；/n步骤4.每周期重新计算参数△L，刷新虚拟监控区域O'；重复步骤1-3，实现对TCP速度的动态加减速调整，直到运动至规划位置或到达监控区域边界为止。/n
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