[发明专利]一种用于深度相机的位姿估计方法有效
| 申请号： | 201910769449.7 | 申请日： | 2019-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN110503688B | 公开（公告）日： | 2022-07-22 |
| 发明（设计）人： | 朱俊涛;陈强 | 申请（专利权）人： | 上海工程技术大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/33 |
| 代理公司： | 上海唯智赢专利代理事务所(普通合伙) 31293 | 代理人： | 姜晓艳 |
| 地址： | 201620 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： |
本发明涉及定点跟踪的技术领域，公开了一种用于深度相机的位姿估计方法，包括将深度相机设置在移动机构上进行拍摄，获得深度图和RBG彩色图，从拍摄的每相邻两帧图像中提取ORB特征点对；利用N个深度信息缺失的ORB特征点对，计算相机位姿变化的估计值ξ |
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| 搜索关键词： | 一种 用于 深度 相机 估计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于深度相机的位姿估计方法，其特征在于包括以下步骤：/n步骤一、将深度相机设置在移动机构上进行拍摄，获得深度图和RBG彩色图，从拍摄的每相邻两帧图像中提取Oriented FAST and Rotated BRIEF ORB特征点对；/n步骤二、利用N个深度信息缺失的ORB特征点对，计算相机位姿变化的估计值ξP，利用M个深度信息完整的ORB特征点对，计算相机位姿变化的估计值ξQ，进而得到总估计值ξ0；/n步骤三、构建融合了深度信息缺失的ORB特征点对和深度信息完整的ORB特征点对对应的误差信息的最小重投影误差模型，进而得到对应的雅可比矩阵J；/n步骤四、根据所述总估计值ξ0、最小重投影误差模型和雅可比矩阵J，利用非线性优化方法，计算优化后的总估计值ξk，从而完成相邻两帧图像拍摄过程中的相机位姿变化的估计。/n
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