[发明专利]一种多关节机器人位姿误差自补偿的码垛方法及其码垛系统在审
| 申请号： | 201910769202.5 | 申请日： | 2019-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN110480638A | 公开（公告）日： | 2019-11-22 |
| 发明（设计）人： | 吴超;陈玉振;张洁 | 申请（专利权）人： | 南京博约智能科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 32360 南京泰普专利代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 张磊<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 210000 江苏省南京*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多关节机器人位姿误差自补偿的码垛方法及其码垛系统，属于自动化领域。包括如下步骤：建立机器人基座坐标系；根据起始点和结束点位置和运动矩阵关系，计算合运动矢量；通过激光追踪仪检测执行末端的实际位姿；计算合运动矢量作用下的理论位姿与实际位姿；重新修正、并输出的合运动矢量。本发明通过在执行末端安装多个靶球，测量出至少6个已知实际位置，根据执行末端坐标系与基座坐标系之间的关系，确定执行末端的实际位姿信息，与理论位姿信息进行对比，对合成运动矢量进行修正并输出，完成码垛任务。解决了多关节机器人的执行末端实际位姿与理论位姿不匹配问题。 | ||
| 搜索关键词： | 位姿 多关节机器人 位姿信息 矢量 合成运动矢量 修正 基座坐标系 机器人基座 末端坐标系 自动化领域 激光追踪 码垛系统 匹配问题 实际位置 矢量作用 运动矩阵 输出 点位置 起始点 自补偿 靶球 测量 检测 | ||
【主权项】：
1.一种多关节机器人位姿误差自补偿的码垛方法，其特征在于，包括如下步骤：/nS1、建立机器人基座坐标系；/nS2、根据起始点和结束点位置和运动矩阵关系，计算合运动矢量；/nS3、通过激光追踪仪检测执行末端的实际位姿；/nS4、计算合运动矢量作用下的理论位姿与实际位姿；/nS5、重新修正、并输出的合运动矢量。/n
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