[发明专利]一种基于动态路径规划的AGV调度方法

摘要

本发明公开一种基于动态路径规划的AGV调度方法，属于优化调度技术领域，该策略对AGV工作场地进行初始化，可实现不同精度的调度，并初始化工作地图，可以对实际地图进行模拟，可解决任意场景下的多单位多任务问题；基于弗洛伊德算法建立的邻接矩阵和距离矩阵，对AGV选择过程和AGV在执行过程中的避障情况进行了优化调度，实现单步动态规划AGV的执行路线，缩短AGV移动时间，提高工作效率，对工业自动化生产向柔性生产模式的方向转化起到重要的作用。

主权项

1.一种基于动态路径规划的AGV调度方法，其特征在于包括如下步骤：/n步骤1：对AGV工作场地进行初始化，将工作场地划分成具有一定长宽的矩形网格，网格线的交叉点称为节点，其中网格的长宽可调，以实现不同精度的调度；/n步骤2：初始化工作地图，确定AGV工作节点，并对地图内所有节点进行编号为1,2,…,n，确定AGV数量为m，对其进行编号为1,2,…,m；/n步骤3：通过弗洛伊德算法计算出任意两个工作节点的最短距离，生成相应的邻接矩阵和距离矩阵；/n步骤4：在任务列表中获得当前任务的起点，通过距离矩阵寻找工作场地中离任务起点最近的空闲AGV执行该项任务；/n步骤5：动态规划AGV执行路线，避开被占用的节点，使执行任务的AGV可达到任务起点；/n步骤6：从任务起点取货后，AGV重新动态规划执行路线，避开被占用的节点，到达任务终点；/n步骤7：更新任务列表，新增工作任务，取消已经执行完成的工作任务；/n步骤8：重复执行步骤4至步骤7，直到任务列表为空。/n