[发明专利]基于旋转磁场和惯导融合的管道机器人定位装置及方法在审
| 申请号： | 201910764500.5 | 申请日： | 2019-08-19 |
| 公开（公告）号： | CN110440796A | 公开（公告）日： | 2019-11-12 |
| 发明（设计）人： | 李旭东;夏红伟;安昊;李莉;曾庆双;钟超 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨龙科专利代理有限公司 23206 | 代理人： | 高媛 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供了基于旋转磁场和惯导融合的管道机器人定位装置及方法，属于定位导航领域。本发明的定位方法，具体步骤为：根据磁偶极子定位的原理确定定位对象的坐标x、y；通过管道机器人定位定姿算法得到管道机器人的位置和速度信息；将定位机器人的位置和速度信息与磁偶极子定位得到的位置和速度信息作差得到误差；将得到的速度和位置误差作为量测值，进行组合卡尔曼滤波；经过卡尔曼滤波，利用得到的数据校正管道机器人的位置和速度，并将其反馈到捷联惯导系统中。本发明提出了一种先进的磁偶极子定位算法，并利用此方法对捷联惯导定位系统进行校正补偿，使得新的定位定姿系统可以长时间高精度用于管道机器人的定位和定姿。 | ||
| 搜索关键词： | 管道机器人 磁偶极子 速度信息 卡尔曼滤波 定位装置 旋转磁场 定姿 捷联惯导系统 定位机器人 定位导航 定位对象 定位算法 定位系统 定姿系统 数据校正 位置误差 校正补偿 融合 量测 算法 反馈 | ||
【主权项】：
1.基于旋转磁场和惯导融合的管道机器人定位装置，其特征在于，所述基于旋转磁场和惯导融合的管道机器人定位装置包括捷联惯导系统(1)、磁传感器(2)、管道机器人(3)和磁偶极子(4)，管道机器人(3)位于管道内，管道机器人(3)上设置有捷联惯导系统(1)和磁传感器(2)，管道内壁上设置有两个磁偶极子(4)。
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