[发明专利]一种基于安全力控的工业机器人驱控系统在审
| 申请号： | 201910758401.6 | 申请日： | 2019-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN110554643A | 公开（公告）日： | 2019-12-10 |
| 发明（设计）人： | 熊清平;周盈;许烈 | 申请（专利权）人： | 深圳华数机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 44297 深圳市金笔知识产权代理事务所(特殊普通合伙) | 代理人： | 胡清方;彭友华 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于安全力控的工业机器人驱控系统，包括负载识别模块、DA转换模块、控制芯片和执行单元，负载识别模块的输出端与DA转换模块的输入端电性连接，DA转换模块的输出端与控制芯片的输入端电性连接，控制芯片的输出端与执行单元的输入端电性连接，负载识别模块的识别步骤包括：建立负载及机器人本体动力学参数模型，并将负载模型补偿到机器人本体模型当中形成一个完整机器人模型；建立机器人模型的激励轨迹。本发明通过设置负载识别模块、力矩数据采集处理、关节位置数据采集处理和控制芯片，使得该工业机器人的驱控系统控制精度得到大大提高，工业机器人在使用时安全性更好。 | ||
| 搜索关键词： | 负载识别模块 控制芯片 工业机器人 电性连接 输出端 输入端 机器人本体 机器人模型 数据采集处理 动力学参数 采集处理 负载模型 关节位置 力矩数据 系统控制 安全力 | ||
【主权项】：
1.一种基于安全力控的工业机器人驱控系统，包括负载识别模块（1）、DA转换模块（2）、控制芯片（3）和执行单元（4），其特征在于：所述负载识别模块（1）的输出端与DA转换模块（2）的输入端电性连接，所述DA转换模块（2）的输出端与控制芯片（3）的输入端电性连接，所述控制芯片（3）的输出端与执行单元（4）的输入端电性连接，所述负载识别模块（1）的识别步骤包括：/nS1：建立负载及机器人本体动力学参数模型，并将负载模型补偿到机器人本体模型当中形成一个完整机器人模型；/nS2：建立机器人模型的激励轨迹，该完整机器人模型根据激励轨迹开始运动，采集运动过程中的力矩数据并进行处理，采集运动过程中的关节位置数据并进行处理；/nS3：根据力矩数据和位置数据推导出负载的可辨识模型。/n
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