[发明专利]一种基于安全力控的工业机器人驱控系统

权利要求书

1.一种基于安全力控的工业机器人驱控系统，包括负载识别模块（1）、DA转换模块（2）、控制芯片（3）和执行单元（4），其特征在于：所述负载识别模块（1）的输出端与DA转换模块（2）的输入端电性连接，所述DA转换模块（2）的输出端与控制芯片（3）的输入端电性连接，所述控制芯片（3）的输出端与执行单元（4）的输入端电性连接，所述负载识别模块（1）的识别步骤包括：

S1：建立负载及机器人本体动力学参数模型，并将负载模型补偿到机器人本体模型当中形成一个完整机器人模型；

S2：建立机器人模型的激励轨迹，该完整机器人模型根据激励轨迹开始运动，采集运动过程中的力矩数据并进行处理，采集运动过程中的关节位置数据并进行处理；

S3：根据力矩数据和位置数据推导出负载的可辨识模型。

2.根据权利要求1所述的一种基于安全力控的工业机器人驱控系统，其特征在于：所述控制芯片（3）设置为单芯多核异构SoC芯片。

3.根据权利要求1所述的一种基于安全力控的工业机器人驱控系统，其特征在于：所述执行单元（4）设置为该工业机器人的驱动电机。

4.根据权利要求1所述的一种基于安全力控的工业机器人驱控系统，其特征在于：所述S3中力矩数据通过加权最小二乘法进行优化。

5.根据权利要求1所述的一种基于安全力控的工业机器人驱控系统，其特征在于：所述S3中位置数据设置为三维立体坐标数据。