[发明专利]一种空间细胞机器人夹爪功能模块在审
| 申请号： | 201910733537.1 | 申请日： | 2019-08-09 |
| 公开（公告）号： | CN110524530A | 公开（公告）日： | 2019-12-03 |
| 发明（设计）人： | 戴野;齐云杉;刘朝旭;温万健;王建辉 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J9/12 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙;23 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种空间细胞机器人夹爪功能模块，由对接面，外壳体，功能夹爪，夹爪底座，步进电机，伸缩螺母座，盖形螺母，螺母丝杆，弹簧，传动臂，连接臂和夹爪等组成；通过安装在夹爪底座上的步进电机带动螺母丝杆的转动，可实现伸缩螺母座的直线运动，安装在螺母丝杆与盖形螺母之间的弹簧，可以在直线运动中起到缓冲的作用，连接臂与传动臂相连接，连接臂通过借助与伸缩螺母座相连的传动臂拉动，可以实现安装在连接臂一端的夹爪进行开合动作，完成抓取运动；该模块还可以通过对接面与其他模块的对接组合，完成更为复杂的空间抓取工作。 | ||
| 搜索关键词： | 夹爪 连接臂 螺母丝杆 伸缩螺母 传动臂 步进电机 盖形螺母 对接面 弹簧 底座 抓取 对接组合 开合动作 空间细胞 抓取运动 功能夹 外壳体 缓冲 转动 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种空间细胞机器人夹爪功能模块，其特征在于：多种不同形状的外壳体（2）通过螺钉相互连接，共同组成一个正方体的功能夹爪固定装置，有利于保护易损精密的部件在夹爪（12）做抓取运动时不受外界环境伤害；对接面（1）通过螺栓与模块最底端的外壳体（2）相连，可以使夹爪功能模块与其他模块通过对接面（1）对接进行组合工作；功能夹爪（3）通过夹爪底座（4）固定在夹爪功能模块的外壳体（2）上，步进电机（5）安装在夹爪底座（4）上，并且与嵌入到伸缩螺母座（6）的凹槽中的螺母丝杆（8）相连，步进电机（5）通过带动螺母丝杆（8）的转动，伸缩螺母座（6）可实现直线运动；弹簧（9）安装在螺母丝杆（8）与盖形螺母（7）之间，可以在直线运动中起到缓冲的作用；连接臂（11）与传动臂（10）相连接，连接臂（11）借助传动臂（10）与伸缩螺母座（6）相连，夹爪（12）安装在连接臂（11）的一端，传动臂（10）拉动连接臂（11）的摆动，可以实现夹爪（12）的开合动作，夹爪（12）抓取处对应的外壳体开有V型斜槽，有利于捕获夹爪（12）抓持的物体。/n
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