[发明专利]一种空间细胞机器人夹爪功能模块

说明书

本发明涉及一种空间细胞机器人夹爪功能模块，由对接面，外壳体，功能夹爪，夹爪底座，步进电机，伸缩螺母座，盖形螺母，螺母丝杆，弹簧，传动臂，连接臂和夹爪等组成；通过安装在夹爪底座上的步进电机带动螺母丝杆的转动，可实现伸缩螺母座的直线运动，安装在螺母丝杆与盖形螺母之间的弹簧，可以在直线运动中起到缓冲的作用，连接臂与传动臂相连接，连接臂通过借助与伸缩螺母座相连的传动臂拉动，可以实现安装在连接臂一端的夹爪进行开合动作，完成抓取运动；该模块还可以通过对接面与其他模块的对接组合，完成更为复杂的空间抓取工作。

技术领域

本发明涉及一种空间细胞机器人夹爪功能模块，属于机器人技术领域。

背景技术

空间细胞机器人是近年来机器人研究领域兴起的一门新兴学科，是当前机器人研究的一个热点。空间细胞机器人由若干个可任意组合的单元模块组成，不同的细胞单元模块具备统一的连接端面，通过将不同功能的模块相互连接，能够随环境的不同进行构型的变化，实现不同的运动方式和功能，特别适用于复杂环境下的空间任务。

发明内容

本发明设计了一种空间细胞机器人夹爪功能模块，主要用于航空航天领域。基本技术方案是：空间细胞机器人夹爪功能模块由对接面，外壳体，功能夹爪三部分构成。功能夹爪主要由步进电机，夹爪底座，弹簧，盖形螺母，螺母丝杆，伸缩螺母座，连接臂，传动臂和夹爪等组成。多种不同形状的外壳体通过螺钉相互连接，组成一个正方体模块，共同构成夹爪功能模块的固定装置，有利于保护易损精密的部件在夹爪做抓取运动时不受外界环境伤害。对接面通过螺栓与模块最底端的外壳体相连，能够使夹爪功能模块与其他功能模块相连接进行组合工作。功能夹爪通过夹爪底座固定在夹爪功能模块的外壳体上进行夹爪的抓取工作，步进电机安装在夹爪底座上，并且与嵌入到伸缩螺母座的凹槽中的螺母丝杆相连，步进电机通过带动螺母丝杆的转动，伸缩螺母座可实现直线运动；弹簧安装在螺母丝杆与盖形螺母之间，可以在直线运动中起到缓冲的作用；连接臂借助传动臂与伸缩螺母座相连，夹爪安装在连接臂的一端，利用传动臂拉动连接臂的摆动，可以实现夹爪的开合动作，夹爪抓取处对应的外壳体开有V型斜槽，有利于捕获夹爪抓持的物体。本发明的空间细胞机器人夹爪功能模块，通过连接面与其他功能模块相连接组合，可以完成复杂环境下的空间抓取任务。

本发明的优点在于：

1.本发明可以实现与不同细胞机器人功能模块的组合，满足了细胞机器人不同工作任务的需要。

2.本发明采用步进电机作为夹爪抓取的动力源，可实现数字化控制，且控制精准易于实现具有较高的定位精度。

3.本发明具有与其他细胞模块统一的正方体模块外形，外壳体开有V型斜槽，在做抓取运动时，有利于捕获夹爪抓持的物体。

附图说明：

下面结合附图对本机构进一步说明。

附图1：空间细胞机器人夹爪功能模块整体示意图

附图2：夹爪功能模块中功能夹爪部分的放大图

附图3：本发明的一种实施例：夹爪功能模块和其他功能模块组合进行抓取工作的示意图

图中：1对接面，2外壳体，3功能夹爪，4夹爪底座，5步进电机，6伸缩螺母座，7盖形螺母，8螺母丝杆，9弹簧，10传动臂，11连接臂，12夹爪。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明零部件及其相互关系进行说明。