[发明专利]四足机器人圆形足端球面矢量力检测装置及检测方法在审
| 申请号： | 201910722712.7 | 申请日： | 2019-08-06 |
| 公开（公告）号： | CN110440975A | 公开（公告）日： | 2019-11-12 |
| 发明（设计）人： | 陈先益;仲训昱;彭侠夫;李兆路;武东杰 | 申请（专利权）人： | 厦门大学 |
| 主分类号： | G01L5/16 | 分类号： | G01L5/16;B62D57/032 |
| 代理公司： | 厦门加减专利代理事务所(普通合伙) 35234 | 代理人： | 杨泽奇 |
| 地址： | 361005 福建*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及四足机器人技术领域，特别涉及一种四足机器人圆形足端球面矢量力检测装置及检测方法。检测装置包括腿部连杆，其内侧设置有通槽；腿部连杆末端设置有球形支撑体，表面布置着压力传感器，且压力传感器成球面经纬线布置；球形支撑体的外部设置有塑胶足套，塑胶足套的内壁设置有均匀分布的凸起，腿部连杆内设置有信号线通孔。本发明提供的检测方法，通过球面矩阵分布的压力传感器能得到崎岖不平路面对圆形足端的作用力情况，检测多支撑点的压力大小和方向，再通过矢量力合成计算得到四足机器人足底的矢量力，从完成足底矢量力检测。本发明提供的技术方案能够准确检测足底矢量力，帮助四足机器人在崎岖环境中稳定行走，具有重要的应用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 矢量力 四足机器人 球面 压力传感器 检测装置 腿部连杆 检测 足底 球形支撑体 足套 塑胶 信号线通孔 矩阵分布 崎岖不平 外部设置 准确检测 经纬线 支撑点 内壁 通槽 凸起 合成 应用 帮助 | ||
【主权项】：
1.一种四足机器人圆形足端球面矢量力检测装置，其特征在于，包括：腿部连杆(10)，其内侧设置有用于设置压力传感器信号线(20)的通槽(11)，所述压力传感器信号线(20)用于传输足底压力传感器(31)采集的压力信号；所述腿部连杆(10)末端设置有球形支撑体(30)，其表面布置有压力传感器(31)，且压力传感器成球面矩阵布局，矩阵布局为球面经纬线布置；所述球形支撑体(30)的外部设置有塑胶足套(40)，所述塑胶足套(40)的内壁设置有均匀分布的凸起，分布位置与压力传感器一致；所述腿部连杆(10)内设置有信号线通孔(50)，用于使所述压力传感器信号线(20)连接到四足机器人的信息处理模块。
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