[发明专利]一种泌尿外科手术机器人机械臂在审
| 申请号： | 201910720229.5 | 申请日： | 2019-08-06 |
| 公开（公告）号： | CN110464464A | 公开（公告）日： | 2019-11-19 |
| 发明（设计）人： | 徐文浩;聂惠玲;张海梁;叶定伟;王骏;瞿元元;吴俊龙;石珅男;田熙 | 申请（专利权）人： | 复旦大学附属肿瘤医院 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 31203 上海顺华专利代理有限责任公司 | 代理人： | 顾兰芳<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 200032 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及医疗器械技术领域，且公开了一种泌尿外科手术机器人机械臂，包括倒U形固定板和旋转臂，旋转臂竖直位于倒U形固定板的下方，旋转臂的上端延伸至倒U形固定板的内部且开设有通槽，通槽的内部横向设有第一转轴，通槽的左右两侧均开设有固定孔，第一转轴的轴壁通过固定孔与旋转臂固定套接且两端均通过第一滚动轴承与倒U形固定板相对的内侧壁转动连接，第一转轴的轴壁且位于通槽内部分固定设有第一齿轮，倒U形固定板的内部且位于第一齿轮的上方横向设有第二转轴。该泌尿外科手术机器人机械臂，能够实现多自由度、灵活高精细度操作，而且便于将将长轴和末端执行部件与驱动组件进行快速拆装。 | ||
| 搜索关键词： | 倒U形固定板 旋转臂 通槽 转轴 手术机器人 泌尿外科 固定孔 机械臂 齿轮 轴壁 滚动轴承 医疗器械技术 部分固定 多自由度 高精细度 快速拆装 驱动组件 转动连接 左右两侧 上端 固定套 内侧壁 长轴 竖直 灵活 延伸 | ||
【主权项】：
1.一种泌尿外科手术机器人机械臂，其特征在于：包括倒U形固定板(1)和旋转臂(2)；/n所述旋转臂(2)竖直位于倒U形固定板(1)的下方，所述旋转臂(2)的上端延伸至倒U形固定板(1)的内部且开设有通槽，所述通槽的内部横向设有第一转轴(3)，所述通槽的左右两侧均开设有固定孔，所述第一转轴(3)的轴壁通过固定孔与旋转臂(2)固定套接且两端均通过第一滚动轴承与倒U形固定板(1)相对的内侧壁转动连接，所述第一转轴(3)的轴壁且位于通槽内部分固定设有第一齿轮(4)；/n所述倒U形固定板(1)的内部且位于第一齿轮(4)的上方横向设有第二转轴(5)，所述第二转轴(5)的两端均通过第二滚动轴承与倒U形固定板(1)相对的内侧壁转动连接，所述第二转轴(5)的轴壁固定设有第二齿轮(6)，所述第一齿轮(4)和第二齿轮(6)啮合设置；/n所述第二转轴(5)的右端贯穿倒U形固定板(1)的右内侧壁并向外延伸，所述倒U形固定板(1)的右侧壁固定设有第一电机(7)，所述第一电机(7)的输出端通过联轴器与第二转轴(5)的右端固定连接，所述旋转臂(2)的外壁设有驱动组件(8)，所述驱动组件(8)的底部输出端通过插槽插接有长轴(9)，所述插槽的内部设有用于将长轴(9)固定的卡紧机构，所述长轴(9)的下端固定设有末端执行部件(10)，所述旋转臂(2)的内部设有第一空腔，所述第一空腔的内部设有用于带动驱动组件(8)的移动机构。/n
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