[发明专利]一种泌尿外科手术机器人机械臂

说明书

本发明涉及医疗器械技术领域，且公开了一种泌尿外科手术机器人机械臂，包括倒U形固定板和旋转臂，旋转臂竖直位于倒U形固定板的下方，旋转臂的上端延伸至倒U形固定板的内部且开设有通槽，通槽的内部横向设有第一转轴，通槽的左右两侧均开设有固定孔，第一转轴的轴壁通过固定孔与旋转臂固定套接且两端均通过第一滚动轴承与倒U形固定板相对的内侧壁转动连接，第一转轴的轴壁且位于通槽内部分固定设有第一齿轮，倒U形固定板的内部且位于第一齿轮的上方横向设有第二转轴。该泌尿外科手术机器人机械臂，能够实现多自由度、灵活高精细度操作，而且便于将将长轴和末端执行部件与驱动组件进行快速拆装。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，具体为一种泌尿外科手术机器人机械臂。

背景技术

微创手术，通俗的来讲就是微小创伤的手术，是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备进行的手术。一般情况下，为了进行手术，需要将手术的器材通过微小的皮肤表面开口伸进人体内，通过器材末端的执行结构进行相应的手术操作，而末端和人体的操作端之间为一个长管结构。

在现阶段开发的远程手术机器人(如达芬奇手术机器人、妙手手术机器人)，可以让医生通过在远程操作发出相应的指令，而在手术室设有一个机器人手术台，机器人通过若干个机器人臂(一般为4-6个)末端的手术器材(一般是耗材可以拆卸)在人体进行手术操作。

腹腔镜及腹腔镜泌尿外科手术也代表着泌尿外科治疗的主要方向之一。目前，腹腔镜微创治疗可以用于下列泌尿外科治疗中，如肾囊肿去顶减压术、肾部分切除术、肾上腺肿瘤切除术、隐睾的睾丸引降术等。

而为了完成相应的手术操作(如切、夹、抓)等操作，特别是在器材末端动作幅度较大的时候，势必要导致器材的长轴由较大幅度的移动，所以有时候为了手术的操作，需要在人体上开较大的开口，而这与微创手术的初衷是格格不入的，所以需要在手术的时候尽可能的将长轴的某一个位置点固定，而又可以在器材的执行端进行自由操作，此外长轴与驱动组件之间存在拆装不便的缺陷。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种泌尿外科手术机器人机械臂，具备能够实现多自由度、灵活高精细度操作，而且便于将长轴和末端执行部件与驱动组件进行快速拆装等优点，解决了目前泌尿外科手术机器人机械臂操作不灵活且长轴与驱动组件之间存在拆装不便的问题。

(二)技术方案

为实现上述的目的，本发明提供如下技术方案：一种泌尿外科手术机器人机械臂，包括倒U形固定板和旋转臂，所述旋转臂竖直位于倒U形固定板的下方，所述旋转臂的上端延伸至倒U形固定板的内部且开设有通槽，所述通槽的内部横向设有第一转轴，所述通槽的左右两侧均开设有固定孔，所述第一转轴的轴壁通过固定孔与旋转臂固定套接且两端均通过第一滚动轴承与倒U形固定板相对的内侧壁转动连接，所述第一转轴的轴壁且位于通槽内部分固定设有第一齿轮，所述倒U形固定板的内部且位于第一齿轮的上方横向设有第二转轴，所述第二转轴的两端均通过第二滚动轴承与倒U形固定板相对的内侧壁转动连接，所述第二转轴的轴壁固定设有第二齿轮，所述第一齿轮和第二齿轮啮合设置，所述第二转轴的右端贯穿倒U形固定板的右内侧壁并向外延伸，所述倒U形固定板的右侧壁固定设有第一电机，所述第一电机的输出端通过联轴器与第二转轴的右端固定连接，所述旋转臂的外壁设有驱动组件，所述驱动组件的输出端通过插槽插接有长轴，所述插槽的内部设有用于将长轴固定的卡紧机构，所述长轴的下端固定设有末端执行部件，所述旋转臂的内部设有第一空腔，所述第一空腔的内部设有用于带动驱动组件的移动机构。