[发明专利]一种草坪修剪和图案造型机器人及其控制系统与控制方法在审
| 申请号： | 201910715471.3 | 申请日： | 2019-08-05 |
| 公开（公告）号： | CN110268858A | 公开（公告）日： | 2019-09-24 |
| 发明（设计）人： | 洪梓榕;杜福鹏;陈涛;蔡建刚 | 申请（专利权）人： | 兰州石化职业技术学院 |
| 主分类号： | A01D34/64 | 分类号： | A01D34/64;A01D34/74;A01D34/82;A01D34/00;A01D75/18 |
| 代理公司： | 兰州嘉诺知识产权代理事务所(普通合伙) 62202 | 代理人： | 郭海 |
| 地址： | 730060 *** | 国省代码： | 甘肃;62 |
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| 摘要： | 本发明涉及草坪修剪器具，具体涉及一种草坪修剪和图案造型机器人及其控制系统与控制方法，包括车体、行走机构、转向机构、修剪机构和车轮，所述的车体包括罩和底座，罩和底座连接形成密闭空腔，车轮设置在罩外部，行走机构设置在密闭空腔内，行走机构的传动轴贯穿罩，传动轴连接车轮，转向机构设置在密闭空腔内，转向机构的连接轴贯穿罩，连接轴连接车轮，修剪机构包括割草电机、刀片轴和刀片，割草电机连接在密闭空腔内，刀片设置在底座下方，刀片轴贯穿底座，刀片轴连接割草电机和刀片，通过转向机构、行走机构及控制系统的相互协调作用，摆脱传统的人工操作模式通过修剪机构、升降机构及控制系统的相互协调作用，实现图案造型的能力。 | ||
| 搜索关键词： | 控制系统 密闭空腔 行走机构 转向机构 草坪修剪 割草电机 图案造型 修剪机构 刀片轴 车轮 底座 传动轴 连接轴 刀片 车体 机器人 贯穿 人工操作模式 刀片设置 底座连接 升降机构 传统的 协调 外部 | ||
【主权项】：
1.一种草坪修剪和图案造型机器人，其特征在于：包括车体（1）、行走机构（2）、转向机构（3）、修剪机构（4）和车轮（5），所述的车体（1）包括罩（101）和底座（102），罩（101）和底座（102）连接形成密闭空腔，车轮（5）设置在罩（101）外部，行走机构（2）设置在密闭空腔内，行走机构（2）的传动轴（201）贯穿罩（101），传动轴（201）连接车轮（5），转向机构（3）设置在密闭空腔内，转向机构（3）的连接轴（301）贯穿罩（101），连接轴（301）连接车轮（5），修剪机构（4）包括割草电机（401）、刀片轴（402）和刀片（403），割草电机（401）连接在密闭空腔内，刀片（403）设置在底座（102）下方，刀片轴（402）贯穿底座（102），刀片轴（402）连接割草电机（401）和刀片（403）。
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- 本发明涉及园林工程设备领域，公开了一种智能割草机，其行进系统包括设置于底盘底部的一个万向后轮及分别通过两个电机单独驱动的两个前轮，刀盘驱动系统包括内燃机、下段设有刀盘的刀盘转轴以及传动单元，刀盘升降系统通过升降电机驱动滚珠丝杆转动来带动移动滑台及刀盘转轴同步升降；数控系统通过PLC控制电机控制器；发电机的转子轴与内燃机的输出轴相连，并向各个电机供电。本发明的一种智能割草机，设置数控系统控制割草机的行进系统、刀盘驱动系统及刀盘升降系统自动在草坪上按照设计好的图案割草，从而自动生成所需图案。
- 一种园林养护装置-201821225973.5
- 吴江;凌利宏;李艳红;方小锋 - 安徽省大地园林工程有限公司
- 2018-07-31 - 2019-03-22 - A01D34/64
- 本实用新型公开了一种园林养护装置，其包括辅助设备、控制室、执行装置以及移动装置，辅助设备用于对待作业区域的环境信息进行收集；控制室用于接收环境信息，并生成对待作业区域的操作指令；执行装置用于响应操作指令以对待作业区域进行操作；移动装置用于支撑整个作业装置，并响应操作指令进行位置调整。通过对待作业区域的环境信息进行收集，并根据接收到的环境信息生成对待作业区域的操作指令，由执行装置响应操作指令以对待作业区域进行操作，整个作业装置在移动装置的支撑下工作，移动装置可响应操作指令进行位置调整。从而使得整个装置可根据实际需要进行相应的调整，并且提高了园林作业的工作效率，大大降低了人工成本。
- 一种遥控履带割草机-201811072457.8
- 曾立华;胡佳宁;贾雅丽;詹宇;崔猛;任振辉;李东明;李昊伦 - 石家庄鑫农机械有限公司;河北农业大学;河北盛果机械有限公司
- 2018-09-14 - 2019-03-12 - A01D34/64
- 本发明公开了一种遥控履带割草机，包括，支撑组件，包括底盘横架和底盘纵架，所述底盘横架置于所述底盘纵架之间，连接两侧的所述底盘纵架；驱动组件，包括第一动力件、第二动力件和发动机，所述第一动力件包括第一驱动电机和第一驱动轮，所述第二动力件包括第二驱动电机和第二驱动轮，所述发动机设于所述支撑组件的顶部，所述发动机包括发动机输出轴和发动机油门；割草组件，包括连接件和割草件，所述割草件通过所述连接件与所述发动机相连接。本发明提供的遥控履带割草机，操作简单，自动化程度高，是一种适应性强，应用范围广的履带底盘，对现代化果园特别是山区果园种植区的发展的意义重大。
- 自动偏摆的割草装置以及割草机-201811310267.5
- 刘鹏飞;王海国;朱敏;李晔;纪鸿波;刘勇 - 常州汉森机械股份有限公司
- 2018-11-06 - 2019-03-12 - A01D34/64
- 本发明涉及一种自动偏摆的割草装置，包括：安装架；摆臂，该摆臂的一端与安装架铰接；割草组件，割草组件与摆臂的另一端连接；伸缩机构，该伸缩机构的一端与摆臂活动连接，伸缩机构的另一端与安装架连接；障碍检测机构，障碍检测机构与伸缩机构连接；弹性部件，该弹性部件的一端与摆臂，弹性部件的另一端安装架连接；障碍检测机构在碰触到不能越过的障碍物时控制伸缩机构收缩使摆臂摆动，摆臂带动割草组件位移避开障碍物，摆臂摆动时拉伸弹性部件，障碍检测机构避开障碍物后，弹性部件复位使摆臂摆动带动割草组件和伸缩机构复位。本发明有助于提高割草机效率的优点。
- 一种园林绿化用草坪修剪装置-201811275290.5
- 王小卫 - 湖州善琏永和风笔斋
- 2018-10-30 - 2019-03-08 - A01D34/64
- 本发明公开了一种园林绿化用草坪修剪装置，包括安装座，所述安装座底部设有行走轮，所述安装座底部滑动连接有一个滑动座，所述滑动座内部固定安装有第一电机，所述第一电机的输出杆贯穿滑动座底部并固定套设有切割刀片，所述滑动座的上端焊接有固定轴，所述固定轴远离滑动座的一端贯穿延伸至安装座上端并焊接有一个水平设置的传动座，所述传动座上表面开设有滑槽，所述滑槽内部滑动连接有传动轴，所述安装座上端焊接有架体，所述架体上贯穿转动连接有转动杆，所述转动杆的下端固定套设有转盘。本发明可使切割刀片的修剪范围更大，从而可缩短人工推动设备在草坪上行走的距离，节省人工时间精力，修剪速度也更快。
- 一种拟合地形的摆臂式割草机-201811554428.5
- 杨挺;贺玉飞;李治国 - 北京时代沃林科技发展有限公司
- 2018-12-18 - 2019-03-08 - A01D34/64
- 本发明提供了一种拟合地形的摆臂式割草机，所述割草机包括固定架、摆臂安装座、摆动臂、割刀盖板、割刀盘和割刀。本发明的摆动臂铰接在摆臂安装座上并可水平旋转，摆臂安装座铰接在固定架上可调整俯仰角度，割刀盖板安装在摆动臂另一端。本发明的割草机构能够在地形复杂的作业环境更好贴合地面作业，改善了作业效果并提高了割草机具对各类地形的适应能力。
- 专利分类
