[发明专利]基于倒角距离形状匹配的AGV初始定位方法及定位系统有效
| 申请号： | 201910713075.7 | 申请日： | 2019-08-02 |
| 公开（公告）号： | CN110455274B | 公开（公告）日： | 2021-07-06 |
| 发明（设计）人： | 钱成越;王鹏程;张晨博;杨涛;张根雷 | 申请（专利权）人： | 中科新松有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C1/00;G06F16/29;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京科石知识产权代理有限公司 11595 | 代理人： | 李艳霞 |
| 地址： | 201206 上海市浦东新区自由贸*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种基于倒角距离形状匹配度的AGV初始定位方法及定位系统，AGV初始定位方法包括以下步骤：根据已建成的环境栅格地图生成距离地图；对2D LiDAR点云进行预处理；将预处理后的2D LiDAR点云与生成的距离地图进行匹配搜索，得到AVG的初始位置和方向角。本申请采用LiDAR当前获取的轮廓与环境栅格地图之间的倒角距离作为匹配衡量测度，通过寻找最大匹配度来确定AGV的初始位置和方位角，无需进行人工选点，具有很高的自动化程度；而且能够显著提高计算效率。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 倒角 距离 形状 匹配 agv 初始 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于倒角距离形状匹配的AGV初始定位方法，其特征在于，包括以下步骤：/n根据已建成的环境栅格地图生成距离地图；/n对2D LiDAR点云进行预处理；/n将预处理后的2D LiDAR点云与生成的距离地图进行匹配搜索，得到AVG的初始位置和方向角。/n
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