[发明专利]基于倒角距离形状匹配的AGV初始定位方法及定位系统

权利要求书

1.一种基于倒角距离形状匹配的AGV初始定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

根据已建成的环境栅格地图生成距离地图，其具体过程为：

生成与原环境栅格地图相同尺寸的距离地图，将所有障碍物对应的栅格的值置为0，将所有自由栅格的值置为∞；

对环境栅格地图中的当前扫描到的栅格的8邻域栅格进行前向扫描；

对环境栅格地图中的当前扫描到的栅格的8邻域栅格进行后向扫描；

采用高斯核对距离地图中的各个栅格值进行处理，得到高斯距离图；

对高斯距离图进行降采样处理，得到低分辨率的距离地图；

对2D LiDAR点云进行预处理；

将预处理后的2D LiDAR点云与生成的距离地图进行匹配搜索，得到AGV 的初始位置和方向角。

2.根据权利要求1所述的基于倒角距离形状匹配的AGV初始定位方法，其特征在于，所述对环境栅格地图中的当前扫描到的栅格的8邻域栅格进行前向扫描时，

按照下式计算距离值d₀,d₁,d₂,d₃,d₄，

式中，P₀表示当前扫描到的栅格，p₀表示当前扫描到的栅格P₀到与其最近障碍物栅格的距离；

P₁,P₂,P₃,P₄表示当前扫描到的栅格P₀的8邻域栅格中左侧和上方的栅格；

p₁表示当前扫描时8邻域栅格中栅格P₁与其最近障碍物栅格的距离，dist(P₀,P₁)表示栅格P₁与P₀之间的欧式距离；

p₂表示当前扫描时8邻域栅格中栅格P₂与其最近障碍物栅格的距离，dist(P₀,P₂)表示栅格P₂与P₀之间的欧式距离；

p₃表示当前扫描时8邻域栅格中栅格P₃与其最近障碍物栅格的距离，dist(P₀,P₃)表示栅格P₃与P₀之间的欧式距离；

p₄表示当前扫描时8邻域栅格中栅格P₄与其最近障碍物栅格的距离，dist(P₀,P₄)表示栅格P₄与P₀之间的欧式距离；

通过比较得到d₀～d₄中的最小值，并用该最小值对栅格P₀到与其最近障碍物栅格的距离p₀进行更新。