[发明专利]一种车辆主动避让障碍物的方法、装置及汽车有效
| 申请号： | 201910701956.7 | 申请日： | 2019-07-31 |
| 公开（公告）号： | CN110356394B | 公开（公告）日： | 2020-09-08 |
| 发明（设计）人： | 翁江林;梁锋华;卢斌 | 申请（专利权）人： | 重庆长安汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/09 | 分类号： | B60W30/09;B60W30/095 |
| 代理公司： | 重庆华科专利事务所 50123 | 代理人： | 康海燕 |
| 地址： | 400023 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种车辆主动避让障碍物的方法、装置及汽车，以实现在车辆行驶前方被障碍物占道时主动进行障碍物避让的效果。该车辆主动避让障碍物的方法包括：在本车以匀速行驶状态处于自适应巡航模式和车道对中行驶模式时，检测前方是否存在部分占用本车所行驶车道的障碍物；若存在，则确定障碍物所属类型；在所述障碍物所属类型为静止障碍物时，确定本车所行驶车道被所述静止障碍物所占用后的第一剩余横向宽度；在所述障碍物所属类型为运动障碍物时，确定本车行驶至可能发生碰撞的位置时、本车所行驶车道被所述运动障碍物所占用后的第二剩余横向宽度；依据第一剩余横向宽度或第二剩余横向宽度，控制本车主动进行障碍物避让。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 主动 避让 障碍物 方法 装置 汽车 | ||
【主权项】：
1.一种车辆主动避让障碍物的方法，其特征在于，包括：在本车以匀速行驶状态处于自适应巡航模式和车道对中行驶模式时，检测前方是否存在部分占用本车所行驶车道的障碍物；若存在，则确定所述障碍物所属类型；在所述障碍物所属类型为静止障碍物时，确定本车所行驶车道被所述静止障碍物所占用后的第一剩余横向宽度；在所述障碍物所属类型为运动障碍物时，确定本车行驶至可能发生碰撞的位置时、本车所行驶车道被所述运动障碍物所占用后的第二剩余横向宽度；依据所述第一剩余横向宽度或第二剩余横向宽度，控制本车主动进行障碍物避让。
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