[发明专利]带有冗余自由度的等离子体喷枪机器人正交试验方法在审
| 申请号： | 201910686194.8 | 申请日： | 2019-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN110405765A | 公开（公告）日： | 2019-11-05 |
| 发明（设计）人： | 温贻芳;徐朋;孙立宁;陈国栋;许辉;于霜;周信;丁琳 | 申请（专利权）人： | 苏州工业职业技术学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;C23C4/134;G06F17/16 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 胡晶 |
| 地址： | 215104 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种带有冗余自由度的等离子体喷枪机器人正交试验方法，包括如下步骤：步骤S1：对带有冗余自由度的等离子喷枪机器人上的末端等离子喷枪运动轨迹进行优化生成目标运动轨迹；步骤S2：根据所述目标运动轨迹对所述等离子喷枪的参数进行正交化实验，生成等离子喷枪的多组目标参数；步骤S3：结合所述目标参数，进行水滴角测量分析，生成最优喷枪工作参数组合。本发明提供的带有冗余自由度的等离子体喷枪机器人正交试验方法，增加了等离子体喷枪机器人表面改性任务的灵活性，优化了等离子喷枪机器人运动轨迹，使得表面改性工作具有更高的处理精度。 | ||
| 搜索关键词： | 等离子喷枪 等离子体喷枪 冗余自由度 机器人 正交试验 目标运动轨迹 目标参数 机器人运动轨迹 机器人表面 表面改性 工作参数 运动轨迹 角测量 正交化 水滴 改性 喷枪 优化 分析 | ||
【主权项】：
1.一种带有冗余自由度的等离子体喷枪机器人正交试验方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：对带有冗余自由度的等离子喷枪机器人上的末端等离子喷枪运动轨迹进行优化生成目标运动轨迹；步骤S2：根据所述目标运动轨迹对所述等离子喷枪的参数进行正交化实验，生成等离子喷枪的多组目标参数；步骤S3：结合所述目标参数，进行水滴角测量分析，生成最优喷枪工作参数组合。
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