[发明专利]一种基于深度图像的目标候选位置估计方法及其装置在审
| 申请号： | 201910655680.3 | 申请日： | 2019-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN110349217A | 公开（公告）日： | 2019-10-18 |
| 发明（设计）人： | 胡亮;田永良 | 申请（专利权）人： | 四川长虹电器股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06K9/46;G06K9/38;G06K9/62 |
| 代理公司： | 四川省成都市天策商标专利事务所 51213 | 代理人： | 魏伯吹 |
| 地址： | 621000 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于深度图像的目标候选位置估计方法及其装置，所述方法包括如下步骤：步骤1：获取深度图像，并将深度图像转化为特定灰度级的灰度图像；步骤2：计算灰度直方图并求出所有局部极大值；步骤3：对于任意一个局部极大值，找出所有不超过该值、且和该值相差在给定阈值灰度级以内的点，并进行二值化；步骤4：对二值化图像进行无监督聚类，并求出各个类别的中心点，即为各目标的候选位置。其装置包括深度摄像头模块，用于获取深度图像；预处理模块，用于将深度图像去噪并灰度化；二值化模块，用于求灰度直方图的局部极大值一定范围内的点并进行二值化；聚类模块，用于对二值图像进行无监督聚类并求出类别中心。 | ||
| 搜索关键词： | 深度图像 候选位置 二值化 无监督 聚类 计算灰度直方图 二值化图像 灰度直方图 深度摄像头 预处理模块 阈值灰度级 二值图像 灰度图像 聚类模块 灰度化 灰度级 中心点 去噪 转化 | ||
【主权项】：
1.一种基于深度图像的目标候选位置估计方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：步骤1：获取深度图像，并将深度图像转化为特定灰度级的灰度图像；步骤2：计算灰度直方图并求出所有局部极大值；步骤3：对于任意一个局部极大值，找出所有不超过该值、且和该值相差在给定阈值灰度级以内的点，并进行二值化；步骤4：对二值化图像进行无监督聚类，并求出各个类别的中心点，即为各目标的候选位置。
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