[发明专利]一种基于深度图像的目标候选位置估计方法及其装置

权利要求书

1.一种基于深度图像的目标候选位置估计方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

步骤1：获取深度图像，并将深度图像转化为特定灰度级的灰度图像；

步骤2：计算灰度直方图并求出所有局部极大值；

步骤3：对于任意一个局部极大值，找出所有不超过该值、且和该值相差在给定阈值灰度级以内的点，并进行二值化；

步骤4：对二值化图像进行无监督聚类，并求出各个类别的中心点，即为各目标的候选位置。

2.根据权利要求1所述的基于深度图像的目标候选位置估计方法，其特征在于，所述步骤1的具体步骤为：

步骤1.1：取深度值第k大的值D_k作为深度值上限；

步骤1.2：根据公式将深度图像转化为灰度图像，其中D_(i，j)和I_(i，j)分别表示深度图和灰度图在(i，j)位置上的深度值和灰度值，表示不超过的最大整数，gray表示灰度图像的最大灰度值。

3.根据权利要求2所述的基于深度图像的目标候选位置估计方法，其特征在于，所述步骤3具体为：取出灰度图像中所有灰度值满足条件d≥I_l-I_(i，j)≥0的点(i,j)，其中I_l为局部极大值，d为给定的阈值，将这些点的灰度值重新二值化为1，剩余的点则设置灰度值为0，可以得到二值图像T_l。

4.根据权利要求3所述的基于深度图像的目标候选位置估计方法，其特征在于，对所述二值图像T_l进行聚类，对于任意一个类别p，计算其坐标中心，计算公式如下：

x_p＝E_(i，j)∈p[x_(i，j)]

y_p＝E_(i，j)∈p[y_(i，j)]

其中，E表示期望，即求所有属于p类的点的坐标均值，(x_p，y_p)即为目标候选位置。

5.一种基于深度图像的目标候选位置估计装置，其特征在于，包括：

深度摄像头模块，用于获取深度图像；

预处理模块，用于将深度图像去噪并灰度化；

二值化模块，用于求灰度直方图的局部极大值一定范围内的点并进行二值化；

聚类模块，用于对二值图像进行无监督聚类并求出类别中心。

6.根据权利要求5所述的基于深度图像的目标候选位置估计装置，其特征在于，所述的深度摄像头模块，可对深度摄像头的标定校准和预热。

7.根据权利要求5所述的基于深度图像的目标候选位置估计装置，其特征在于，所述的预处理模块使用阈值法来减少噪声，并预先选定灰度级将深度值线性变换为灰度值。

8.根据权利要求5所述的基于深度图像的目标候选位置估计装置，其特征在于，所述的聚类模块还可根据先验知识确定类别数。