[发明专利]一种应用于搬运机器人的目标搬运方法及其搬运机器人在审
| 申请号： | 201910653564.8 | 申请日： | 2019-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN110480631A | 公开（公告）日： | 2019-11-22 |
| 发明（设计）人： | 张建民;胡良沛;郑英明;韩宏志;杨汇滢;谢济键;朱坚清;凌钟发;廖嘉欣;廖霞秦;李潮平;陈正斌;许志辉;龙佳乐;甘楚立;覃超妹 | 申请（专利权）人： | 五邑大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/02;G01B11/00 |
| 代理公司： | 44205 广州嘉权专利商标事务所有限公司 | 代理人： | 孙浩<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 529000 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种应用于搬运机器人的目标搬运方法及其搬运机器人，通过第一摄像头拍摄俯视图像并通过OpenCV技术获取搬运目标的形状及其X轴坐标和Y轴坐标，同时通过第二摄像头拍摄搬运目标的条纹图并通过条纹投影测量技术测得搬运目标的Z轴坐标，相互结合得到搬运目标的三维坐标，同时搬运机器人根据三维坐标控制机械臂抓取搬运目标；能实现自动认知搬运目标的形态特征并据此来抓取搬运目标的目的，具有高度的智能化，能对不同位置的多种搬运目标进行搬运，完成多样化的搬运任务。 | ||
| 搜索关键词： | 搬运 搬运机器人 抓取 摄像头拍摄 三维坐标 俯视图像 技术获取 条纹投影 形态特征 机械臂 条纹图 智能化 测量 认知 应用 | ||
【主权项】：
1.一种应用于搬运机器人的目标搬运方法，其特征在于，所述搬运机器人包括行进机构、第一摄像头、第二摄像头、投影仪、控制器和机械臂；所述目标搬运方法包括以下步骤：/n搬运机器人移动至搬运目标前；/n搬运机器人通过第一摄像头从上方拍摄搬运目标获得搬运目标的俯视图像；/n搬运机器人通过投影仪投影条纹至搬运目标上，并通过第二摄像头从正面拍摄搬运目标获得波长不同的两种条纹图；/n搬运机器人根据俯视图像利用OpenCV技术得到搬运目标的形状和搬运目标的X轴坐标和Y轴坐标；/n搬运机器人根据条纹图利用条纹投影测量技术测得搬运目标的Z轴坐标；/n搬运机器人根据搬运目标的三维坐标控制机械臂抓取搬运目标。/n
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