[发明专利]基于无人船的细小型声呐阵列进行姿态转换的方法和装置

摘要

本发明公开了一种基于无人船的细小型声呐阵列进行姿态转换的装置，无人船上设有船载控制模块、船载通信模块、液压液储存腔和汞储存腔；细小型拖缆内的末端设有一具有缆内液压液储存腔和缆内汞储存腔的活塞筒，细小型拖缆内设有一条液压液连通管和一条汞连通管，液压液连通管连通液压液储存腔和缆内液压液储存腔，汞连通管连通的汞储存腔与缆内汞储存腔，所述船载控制模块控制液压腔带杆密封活塞和汞腔带杆密封活塞的工作状态，进而控制细小型拖缆末端的配重实现细小型声呐阵列的姿态转换。本发明可以使基于无人船的细小型声呐阵列灵活、方便的进行水平姿态或垂直姿态的转换，进而适应复杂水域环境和满足多种任务需求，提升探测效率。

主权项

1.一种基于无人船的细小型声呐阵列进行姿态转换的装置，无人船(1)拖曳有多个细小型拖缆(8)，细小型拖缆(8)设有缆内检波器，其特征在于，所述无人船(1)上设有船载控制模块(2)、船载通信模块(3)、液压液储存腔(5)和汞储存腔(7)，所述液压液储存腔(5)内设有液压腔带杆密封活塞(4)，所述汞储存腔(7)内设有汞腔带杆密封活塞(6)；所述细小型拖缆(8)内设有一条液压液连通管(10)和一条汞连通管(9)，液压液连通管(10)的一端与所述液压液储存腔(5)连通，所述汞连通管(9)的一端与所述汞储存腔(7)连通，所述液压液连通管(10)的另一端与所述汞连通管(9)的另一端均位于细小型拖缆内的末端、且两者之间连接有一活塞筒，所述活塞筒内设有一密封活塞(12)，位于所述密封活塞(12)一端的腔室A与所述液压液连通管(10)连通，该腔室A记为缆内液压液储存腔(11)，位于所述密封活塞(12)另一端的腔室B与所述汞连通管(9)连通，该腔室B记为缆内汞储存腔(13)，所述缆内液压液储存腔(11)和缆内汞储存腔(13)的容积之和为V₁，其中，13590kg/m³是常温常压下汞密度，M为液压液连通管(10)内充满液压液，汞连通管(9)内充满金属汞，缆内液压液储存腔(11)和缆内汞储存腔(13)均为空时细小型拖缆水下部分质量，F₁为此时细小型拖缆所受浮力，g为无人船所在地重力加速度；所述船载控制模块(2)根据所述船载通信模块(3)接收到的控制指令控制液压腔带杆密封活塞(4)和汞腔带杆密封活塞(6)的工作状态。