[发明专利]无轨导航纠偏控制方法、装置、存储介质及控制器在审
| 申请号： | 201910632253.3 | 申请日： | 2019-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN110398963A | 公开（公告）日： | 2019-11-01 |
| 发明（设计）人： | 吴志伟;任涛;李德权;史弦立;张天翼 | 申请（专利权）人： | 珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 天津三元专利商标代理有限责任公司 12203 | 代理人： | 高凤荣 |
| 地址： | 519015 广东省珠海市九洲大道中*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提出一种无轨导航纠偏控制方法、装置、存储介质及控制器，该方法包括：根据运动目标的当前坐标和当前航向获取运动目标相对于预设导航路径的距离偏差和航向偏差；对距离偏差和航向偏差进行模糊化，得到距离偏差和航向偏差隶属于不同的预设模糊等级的隶属度；根据预设模糊推理规则推理确定在距离偏差和航向偏差隶属于不同的预设模糊等级时对应的纠偏量的模糊等级，并根据距离偏差和航向偏差隶属于不同的预设模糊等级的隶属度确定纠偏量为相应模糊等级的隶属度；根据纠偏量隶属于不同的预设模糊等级的隶属度的平均值对运动目标进行纠偏控制。本发明根据距离偏差和航向偏差得到精确的控制量，并及时纠偏控制，准确快速实现导航路径跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 航向偏差 距离偏差 预设 纠偏控制 模糊 隶属度 运动目标 纠偏 存储介质 导航路径 控制器 模糊推理规则 航向获取 控制量 模糊化 推理 跟踪 | ||
【主权项】：
1.一种无轨导航纠偏控制方法，其特征在于，所述方法包括：根据运动目标的当前坐标和当前航向获取所述运动目标相对于预设导航路径的距离偏差和航向偏差；根据预设的隶属度函数对所述距离偏差和航向偏差进行模糊化，得到所述距离偏差和航向偏差隶属于不同的预设模糊等级的隶属度；根据预设模糊推理规则推理确定在所述距离偏差和航向偏差隶属于不同的预设模糊等级时对应的纠偏量的模糊等级，并根据所述距离偏差和航向偏差隶属于不同的预设模糊等级的隶属度确定所述纠偏量为相应模糊等级的隶属度；获取所述纠偏量隶属于不同的预设模糊等级的隶属度的平均值，根据所述平均值对运动目标进行纠偏控制。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司，未经珠海格力智能装备有限公司;珠海格力电器股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910632253.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
