[发明专利]无轨导航纠偏控制方法、装置、存储介质及控制器

说明书

本发明提出一种无轨导航纠偏控制方法、装置、存储介质及控制器，该方法包括：根据运动目标的当前坐标和当前航向获取运动目标相对于预设导航路径的距离偏差和航向偏差；对距离偏差和航向偏差进行模糊化，得到距离偏差和航向偏差隶属于不同的预设模糊等级的隶属度；根据预设模糊推理规则推理确定在距离偏差和航向偏差隶属于不同的预设模糊等级时对应的纠偏量的模糊等级，并根据距离偏差和航向偏差隶属于不同的预设模糊等级的隶属度确定纠偏量为相应模糊等级的隶属度；根据纠偏量隶属于不同的预设模糊等级的隶属度的平均值对运动目标进行纠偏控制。本发明根据距离偏差和航向偏差得到精确的控制量，并及时纠偏控制，准确快速实现导航路径跟踪。

技术领域

本发明涉及导航控制技术领域，尤其涉及一种无轨导航纠偏控制方法、装置、存储介质及控制器。

背景技术

对于激光导航、惯性导航等无轨导航AGV(Automated Guided Vehicle，自动导引运输车)，导航路径是虚拟存在的，并不会对AGV产生物理上的约束。而受定位系统误差、执行机构机械误差、地面打滑等因素影响，AGV无法完全按照预定导航路径行驶。因此，在行进过程中，AGV自身需要不断计算当前位置与导航路径之间的偏差即路径偏差，然后根据偏差的大小通过纠偏控制算法计算出纠偏量，最终由执行机构响应纠偏量，保证AGV沿着导航路径行进，即实现路径跟踪。路径偏差的计算是实现路径跟踪的重要一环，是实现路径跟踪的前提。而纠偏控制则是实现路径跟踪的关键，决定了AGV能否快速准确实现导航路径跟踪。

可见，如何实现精确的纠偏控制对快速准确实现导航路径跟踪具有重要意义。

发明内容

本发明实施例提出了一种无轨导航纠偏控制方法、装置、存储介质及控制器，以实现精准的纠偏控制，准确快速实现导航路径跟踪。

本发明实施例提供了一种无轨导航纠偏控制方法，所述方法包括：

根据运动目标的当前坐标和当前航向获取所述运动目标相对于预设导航路径的距离偏差和航向偏差；

根据预设的隶属度函数对所述距离偏差和航向偏差进行模糊化，得到所述距离偏差和航向偏差隶属于不同的预设模糊等级的隶属度；

根据预设模糊推理规则推理确定在所述距离偏差和航向偏差隶属于不同的预设模糊等级时对应的纠偏量的模糊等级，并根据所述距离偏差和航向偏差隶属于不同的预设模糊等级的隶属度确定所述纠偏量为相应模糊等级的隶属度；

获取所述纠偏量隶属于不同的预设模糊等级的隶属度的平均值，根据所述平均值对运动目标进行纠偏控制。

可选地，当所述预设导航路径为直线时，所述根据运动目标的当前坐标和当前航向获取所述运动目标相对于预设导航路径的距离偏差和航向偏差，包括：

计算所述当前坐标相对于所述预设导航路径的垂直距离和方向，根据所述垂直距离和方向确定所述运动目标相对于预设导航路径的距离偏差；

计算所述预设导航路径的第一水平倾角，根据所述运动目标的当前航向与所述第一水平倾角的角度差确定所述运动目标相对于预设导航路径的航向偏差。

可选地，当所述预设导航路径为弧线时，所述根据运动目标的当前坐标和当前航向获取所述运动目标相对于预设导航路径的距离偏差和航向偏差，包括：

计算所述当前坐标与所述预设导航路径的中心坐标之间的距离，根据所述距离与所述预设导航路径的圆弧半径之间的差值以及所述当前坐标相对于所述预设导航路径的方向确定所述运动目标相对于预设导航路径的距离偏差；

计算所述中心坐标与所述当前坐标所在直线的第二水平倾角；

根据所述第二水平倾角确定所述运动目标在当前坐标对应的目标航向，根据所述目标航向与所述当前航向的角度差确定所述运动目标相对于预设导航路径的航向偏差。