[发明专利]一种白内障手术显微镜下单目深度估计方法

摘要

本发明涉及一种白内障手术显微镜下单目深度估计方法，通过显微镜系统拍摄两张图像，通过对比计算获得第一张图像中准确的测试物点，再通过代价函数找到测试物点的匹配点，获得两个点之间的视差，从而计算出测试物点的深度。通过显微镜系统获得测试物点的平面坐标后，通过计算获得测试物点的深度，从而在手术的过程的位置转换为三维坐标，为自动手术提供位置的定位。

主权项

1.一种白内障手术显微镜下单目深度估计方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：使用显微镜摄像系统以a毫米垂直位移拍摄两幅图像；步骤二：对每幅图像进行预处理，转换为具有灰度值的图像，并对第一幅图像进行角点检测，得到若干候选角点，并且得到所述角点的坐标；步骤三：若干所述角点以各自为中心，R_j为半径，求出相对于角点的黑点和白点，并且黑点位于角点白色像素区域和白点位于角点的黑色区域，且黑点的像素灰度<0.5，白点的像素灰度>0.5，则该角点为测试物点P′_i，黑点和白点位置的计算公式如下：其中，X_blacki和Y_blacki分别为黑点的坐标值，X_whitei和Y_whitei分别白点的坐标值，X_j和Y_j是以角点为中心，R_j为半径的范围内所有像素点的各自坐标，I为该点的灰度值，range为选取的半径最大值；X_i、Y_i分别为测试物点P′的坐标值；步骤四：对第一幅图像P′_i向第二幅图像进行匹配，得到匹配点P″_i，P′_i和P″_i之间的的像素距离；步骤五：测试物点的深度计算公式如下：其中，r为测试点P′与显微镜放大中心之间的距离，Δr为P′_i和P″_i之间的的像素距离，称为视差。