[发明专利]自动机械以及控制装置有效
| 申请号： | 201910589738.9 | 申请日： | 2019-07-02 |
| 公开（公告）号： | CN110682287B | 公开（公告）日： | 2023-04-14 |
| 发明（设计）人： | 铃木元;山冈宣章;林晃市郎 | 申请（专利权）人： | 发那科株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J17/02;B25J13/08;B25J18/00 |
| 代理公司： | 北京银龙知识产权代理有限公司 11243 | 代理人： | 范胜杰;赵子翔 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供一种自动机械以及控制装置，即使对可动部安装独立动作的工具的情况下，也能够提升可动部和工具动作时的可动部和工具的位置精度。自动机械具有：可动部(12‑15)，其被驱动部(35)驱动；工具(16)，其安装于可动部，具有与可动部独立地进行动作的可动机构(16b)；测定部(4)，其安装于可动机构，测定可动机构的位置；位置检测部(41)，其根据按照使工具向目标位置移动的指令来控制驱动部时的由测定部测定出的可动机构的位置、与从可动机构的可动范围内的基准点起的可动机构的移动量，来检测可动机构被虚拟地固定于基准点时的第一位置；以及学习控制部(42)，其求出针对驱动部的控制量的校正量，以使目标位置与第一位置之差减小。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 机械 以及 控制 装置 | ||
【主权项】：
1.一种自动机械，其特征在于，/n所述自动机械具有：/n可动部，其被驱动部驱动而能够移动；/n工具，其安装于所述可动部，且具有与所述可动部独立地进行动作的可动机构；/n测定部，其安装于所述可动机构，且测定所述可动机构的位置；/n位置检测部，其根据按照使所述工具向目标位置移动的指令来控制所述驱动部时的由所述测定部测定出的所述可动机构的位置、与所述可动机构的从以所述工具为基准的所述可动机构的可动范围内的基准点起的移动量，来检测所述可动机构被虚拟地固定于所述基准点时的第一位置；以及/n学习控制部，其求出针对所述驱动部的控制量的校正量，以使所述目标位置与所述第一位置之差减小。/n
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