[发明专利]一种小天体着陆定推力轨迹跟踪控制方法有效
| 申请号： | 201910579984.6 | 申请日： | 2019-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN110239744B | 公开（公告）日： | 2020-12-22 |
| 发明（设计）人： | 秦同;乔栋;李翔宇 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B64G1/24 | 分类号： | B64G1/24 |
| 代理公司： | 北京正阳理工知识产权代理事务所(普通合伙) 11639 | 代理人： | 邬晓楠 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开的小天体着陆定推力轨迹跟踪控制方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：基于多项式加速度预设满足终端位置和速度约束的着陆标称轨迹，根据探测器当前时刻的实际轨迹与着陆标称轨迹之差计算当前时刻需要的速度增量，根据发动机推力大小与当前时刻速度增量计算各方向推力发动机的开机时长，并在单个控制周期内施加相应时长的控制力，获得需要的速度增量，实现单个控制周期内探测器对标称轨迹的跟踪控制；在每个控制周期内利用定推力控制方法实现对应的单个控制周期内探测器对标称轨迹的跟踪控制，完成多个控制周期跟踪控制后，既能够使得着陆器从绕飞轨道到达目标采样点，且到达目标采样点时的速度满足任务给定的约束要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 天体 着陆 推力 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.小天体着陆定推力轨迹跟踪控制方法，其特征在于：包括如下步骤，步骤1：基于多项式加速度预设满足终端位置和速度约束的着陆标称轨迹；步骤2：根据探测器当前时刻的实际轨迹与着陆标称轨迹之差计算当前时刻需要的速度增量；步骤3：根据发动机推力大小与步骤2中获得的当前时刻速度增量计算各方向推力发动机的开机时长；步骤4：根据步骤3获得的三个方向的发动机开机时长后，在所述控制周期内施加相应时长的控制力，获得需要的速度增量，利用获得的速度增量实现单个控制周期内探测器对标称轨迹的跟踪控制。
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