[发明专利]一种管道异物夹取机器人

摘要

本发明公开一种管道异物夹取机器人，包括夹取机构和行走机构；夹取机构的机架Ⅰ通过螺栓与行走机构的机架Ⅱ上的法兰连接。本发明针对管道内部存在的异物问题，降低了工作成本，且复合式调节变径的管道机器人结构对称、受力良好、驱动力大且密封良好，解决了管道内异物清理的难题。

主权项

1.一种管道异物夹取机器人，其特征在于，包括夹取机构和行走机构；所述夹取机构包括气爪、导轨滑块Ⅰ、皮带、同步夹板、皮带电机、同步轮、摄像头、旋转板、机架Ⅰ、皮带电机驱动器、旋转电机和旋转电机驱动器；所述气爪固接在同步夹板上，所述同步夹板同时与导轨滑块Ⅰ和皮带固接；所述导轨滑块Ⅰ固定于旋转板上；所述皮带与同步轮相配合，所述同步轮的轴孔与皮带电机输出轴配合安装；所述皮带电机与旋转板固接且通过导线与皮带电机驱动器相连；所述旋转板固定于旋转电机的输出法兰上，所述旋转电机固接在机架Ⅰ上且通过导线与旋转电机驱动器相连；所述摄像头固接在旋转板上；所述行走机构包括驱动轮、驱动电机、电机座、随动轮、轴承、轴承座、支撑板、机架Ⅱ、密封板、驱动电机驱动器、导轨滑块Ⅱ、同步连杆和气缸；所述驱动轮固定于驱动电机的输出法兰上；所述驱动电机固接于电机座且通过导线与驱动电机驱动器相连；所述电机座和轴承座均固定于支撑板上，所述支撑板与同步连杆和气缸顶端连接；所述行走机构的随动轮固接在轴承的内圈上；轴承的外圈与轴承座固接；所述气缸侧面对称设置有所述导轨滑块Ⅱ；导轨滑块Ⅱ固接在机架Ⅱ上，且在导轨滑块Ⅱ上固接同步连杆；所述机架Ⅱ的上下两端固定有密封板；密封板设有可通过气缸的伸出轴与同步连杆的开口；所述夹取机构的机架Ⅰ通过螺栓与行走机构的机架Ⅱ上的法兰连接。